韦东山FreeRTOS快速入门课程学习笔记

FreeRTOS快速入门课程学习笔记

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前言

本文是基于韦东山老师的FreeRTOS的课程笔记，持续更新中。。。。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、_单片机_RTOS_架构的概念

1.RTOS有什么用

妈妈在喂饭的时候，同事感觉没人理我，当妈妈在回复同事的时候，小孩感觉没人理我


以上就是裸机开发的流程，执行完一个任务才能去执行另一个任务
接下来是基于RTOS的开发

任务之间穿插执行，只要速度够快剧看不出来有短暂延迟，近似实现了同时执行两个任务

优先级高的事件先处理，优先级相同的事件交叉处理

2.深入理解CPU架构

二、嵌入式基本数据结构

1.堆的概念

所谓堆就是一块空闲的内存，你也可以来管理这块内存，从这块内存中来取出一部分，用完之后再把它释放回去。
就比如说我们举一个例子

char heap_buf[1024];
int pos=0;

void *my_malloc(int size)
{
   int old_pos=pos;
   pos+=size;
   return &heap_buf[old_pos];
}

我们说堆就是一块空闲的内存，那么我们可以定义一个数组heap_buf[1024]，它就是一块空闲的内存，我只要在他上面来实现内存的分配和释放，那么它就是一个堆。

我们来实现一个比较简单的函数*my_malloc(int size)，分配了size大小的空间，返回这个空间的首地址

当我们在这块空闲的内存是实现malloc函数的时候，这块空闲的内存就被称为堆，我们使用一个整数来表示空闲内存的位置，使用这种最简单的方法的话，我们没用办法实现free函数，在这里我们先写出一个free函数

void my_free(void *buf)
{
  /*err*/
}

假装我们实现的free函数可以使用了

int main (void)
{
  char ch=65;  //char ch ='A';
  int i;
  char *buf=*my_malloc(100);

  unsigned char uch=200;

  for(i=o;i<26;i++)
  buf[i]= 'A'+i;
}

我们可以先调试一下，先编译，我们需要设置一下，点击debug这里使用模拟器，然后点击调试

先打断点，可以看到，在执行my_malloc(int size)之前，buf是空的。
进入my_malloc(int size)一路执行

它会返回这个buf中的某一个地址
这个数组的地址在这里

我们可以看到这个heap_buf的地址是0x20000004，当我们第一次分配的时候肯定是返回他的首地址，我们现在可以继续执行，多执行几次，我们来看看这个buf的内容

看到没有，这里面已经添加了好几个数据

2.栈的概念

对于栈它是一个幕后英雄，在我们编写程序的时候，你感受不到栈的存在，我们写一个简单的程序

void c_fun(void)
{
}

void b_fun(void)
{
}

void a_fun(int val)
{
 int a=8;
 a+=val;

 b_fun();
 c_fun();
 return a;
}

int main (void)
{
  char ch=65;  //char ch ='A';
  int i;
  char *buf=*my_malloc(100);

  unsigned char uch=200;

  for(i=o;i<26;i++)
  buf[i]= 'A'+i;

  a_fun(46);

可以看到main函数调用a函数，a函数调用b函数和c函数，在整个过程中我们都没有感觉到栈的存在，但是我来问几个问题：
1.返回地址保存在哪里？

main函数怎么调用到函数a，我得记录一下函数a的返回地址。所以说第一步它吧返回地址保存在某个寄存器里面LR（LinkRegister），后面我们讲到ARM架构时，你会知道这些寄存器的，可以用来保存一些词，你看，main函数调用函数a之前，它会先把这条语句的地址保存起来，LR等于（return 0）这句话的地址，然后调用函数a；同理，函数a要调用函数b，它也要先把c_fun()这个返回地址保存下来，LR等于这句话的地址,然后调用函数b_fun().
那么问题来了，LR会被覆盖吗？
在这个场景里面，如果你不继续做处理的话，LR寄存器里面值肯定会被覆盖，那我们怎么处理呢，简单！！
在函数a内部它要把LR的值保存起来，存入栈中，我把LR的值也就是语句1的地址保存在栈中，后面我再来调用函数b的时候，我就不怕这个寄存器被覆盖了；同样道理函数b也会在函数b的内部把返回地址保存在栈中，到这里，第一个问题就解决了，返回地址保存在哪里？保存在栈里

什么是栈，栈就是一块空闲的内存，就比如说打开我们的代码

在调用main函数之前，它要使用汇编代码设置这个栈，SP就是栈寄存器，让他指向某一块空闲的内存，这样就可以了，以后你就可以调用c函数了，整个使用栈的过程是怎样的呢，我们来演示一下。

我们刚才已经总结了一个c函数要做什么事情，在c函数的入口，也就是开始前面那一部分代码
，它会做什么事情呢，我们先把要做的事情给完善一下。c函数开头，你看它要把LR等等寄存器保存在栈中，还要把局部变量等保存在栈中，那么它肯定得划分出栈呀。第一，划分栈，有LR寄存器和局部变量，划分出来的栈用来保存这些LR寄存器还有局部变量。第二，那显然是LR等寄存器存入栈。第三，执行代码。
就比如说代码里面假设它有a=8的话，我不是为这个a在栈里面划分了空间吗，我就把8这个值写到那个栈里面去。

让SP指向起始位置，设置好栈之后就可以去调用main函数了，它怎么调用main函数呢，它使用BL指令来调用main函数。我们知道它调用main函数，main函数中会调用a函数，a函数中又会调用到b函数。在这个过程中，它在汇编文件里面使用BL指令来调用main函数,BL会把下一条指令也就是main函数的返回地址保存在LR寄存器里面。

所以，第一步BL main会做两件事情，让LR等于返回地址，还有执行main函数，main函数它就会划分出自己的栈，假设它划分出一块空间，SP=SP-N，这N字节的内存就是main函数的栈，在里面它会保存LR等寄存器和局部变量。
第二步，调用函数a，让LR等于函数a的返回地址，执行函数a。在函数a的开头它做的事也是类似的，一开始的时候它也会划分出M字节的空间，让SP=SP-M，这M字节的空间就是函数a的栈，在里面它会保存LR等寄存器和局部变量。
第三步，函数b做的事同理。

假设函数b执行完了，它会返回到哪里。他就会函数b的栈中把LR的值给取出来，跳过去执行

二、FreeRTOS源码怎么用？

1.从官方源码精简出第一个FreeRTOS程序

1.1 FreeRTOS目录结构

1.2 核心文件
FreeRTOS/Source/tasks.c
FreeRTOS/Source/list.c
其他文件的作用也一起列表如下：

1.3 移植时涉及的文件
移植FreeRTOS时涉及的文件放在FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]目录下，
比如：RVDS/ARM_CM3，这表示cortexM3架构在RVDS或Keil工具上的移植文件。
里面有2个文件：

port.c
portmacro.h

1.4 内存管理
文件在FreeRTOS/Source/portable/MemMang下，它也是放在portable目录下，表示你可以提供自己的函数。

源码中默认提供了5个文件，对应内存管理的5种方法。

1.5 USER目录下是预先配置好的、没有编译错误的工程。目的是让你可以基于它进行修改，以适配你的单板。

这些Demo还可以继续精简：

main函数中只需要保留2个函数：
prvSetupHardware()
vTaskStartScheduler()
如下图所示

1.6 数据类型和编程规范
1.6.1 数据类型
每个移植的版本都含有自己的portmacro.h头文件，里面定义了2个数据类型：

TickType_t：
FreeRTOS配置了一个周期性的时钟中断：Tick Interrupt;
每发生一次中断，中断次数累加，这被称为tick count;
tick count这个变量的类型就是TickType_t;
TickType_t可以是16位的，也可以是32位的;
FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t;
否则TickType_t就是uint32_t;
对于32位架构，建议把TickType_t配置为uint32_t;
BaseType_t：
这是该架构最高效的数据类型
32位架构中，它就是uint32_t
16位架构中，它就是uint16_t
8位架构中，它就是uint8_t
BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如pdTRUE/pdFALSE
1.6.2 变量名
变量名有前缀：

1.6.3 函数名
函数名的前缀有2部分：返回值类型、在哪个文件定义。

1.6.4 宏的名
宏的名字是大小，可以添加小写的前缀。前缀是用来表示：宏在哪个文件中定义。

通用的宏定义如下：

2.修改官方源码增加串口打印