基于FreeRtos的快速入门学习（韦东山）

1.常见的FreeRtos函数

1.1 xTaskCreate函数，动态创建任务。

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, 
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

       其中pxTaskCode为任务函数，pcName为任务名字， usStackDepth为栈的深度，pvParameters为参数，uxPriority为任务的优先级， pxCreaterdTask为任务的handle。handle中可以为NULL, 参数为空时pvParameters也可以为空。

         在创建一个任务，每个任务使用TCB_t结构体进行描述，在使用上述函数时采用动态内存分配内存给结构体，采用malloc，handler用于指向该结构体的指针 TaskHandle_t *，栈用于保存函数返回的地址和变量等。

1.2 xTaskCreateStatic函数，静态创建任务。

    TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                    const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                                    const uint32_t ulStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

       静态任务就是要事先分配好TCP以及栈。其中通过定义 一个静态数据传入到函数参数作为这个静态函数的一个栈，这个数组的个数与ulStackDepth相同，且每一位大小为4.

        要使用该函数创建静态任务首先需要使能#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1，其次由于要调用该函数需要给空闲任务定义  空闲任务PCB，空闲栈以及栈大小，使用如下函数定义。

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )

1.3 vTaskDelet

    该函数通过任务句柄删除相应的任务，如果要删除任务自身只需要在自身任务中传入NULL便可。

1.4 vTaskDelay

           该函数可以让任务从执行该语句处延时一定的时间。 可以保证任务的休息时间一致，但不能保证执行的任务是否周期性运行，因为任务执行语句每一次执行的时间可能不一致。    

1.5 vTaskDelayUntil

         该函数可以让执行从指定的时间点延时设定的时间，达到周期性执行的效果。可以在任务开始前记录任务的开始时间，然后执行函数延时相应的毫秒。

2. 数据类型

TickType_t: Freertos中配置了一个周期性的时钟中断：Tick Interrupt，每发生一次中断中断次数会累加被称为tick count，这个变量的类型便为TickType_t。对于32位架构建议设置为32位。

BaseType_t:该架构最高效的数据类型，如果是32位架构则为uint32_t,如果是16位则为uint16_t.这种数据类型通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如pdTrue/pdFalse等。

3.同一个函数被多个任务调度

   使用同一个函数创建多个任务的时候，由于享用的栈区并不相同，所以他们运行的效果并不回同步。

4.当任务里面的局部变量较多超过了栈大小

        由于变量太多破坏了栈头也就是pcb等，这样会让程序崩毁，陷入hardFault中。

5.FreeRtos任务状态及切换

     

     FreeRtos中任务切换的基准时间为1ms，每1ms切换一次。

     任务状态可以分为：运行态，就绪态，阻塞态，暂停态。

        运行态：任务被cpu运行的时候的状态。

      就绪态：任务可以运行，在优先级轮到他的时候按顺序执行。

      阻塞态：任务被某些事件阻塞，比如取二值变量没有可取的变量，此时需要等待该变量可以获取才会停止阻塞。

        暂停态：任务主动或被动休息。

6. 在用软件仿真停滞

    在修改了芯片型号的时候，跟着卫东山freertos测试软件仿真总是停留在以下界面

需要修改如下界面：

将Dialog DLL更改为DARMSTM.DLL， Parameter更改为对应的型号。