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karto
文章平均质量分 78
wphkadn
这个作者很懒,什么都没留下…
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Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(一)
综述本文旨在提供关于 open_karto 代码的详细中文解释,通过open_karto提供的tutorial1来详细分析代码含义。针对代码中重点类LocalizedRangeScan,LaserRangeScan,Mapper,ScanMatcher,CorrelationGrid,GridIndexLookup等进行详细解释,了解其作用。另外对重点函数Mapper::Process(), S...原创 2018-12-21 14:01:39 · 5986 阅读 · 0 评论 -
Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(二)
前言Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(一)中介绍了karto slam中的各种类的作用,本篇博客主要介绍karto 算法中最重要的函数kt_bool Mapper::Process(LocalizedRangeScan* pScan)1.代码解析process函数是karto算法的核心函数,该函数位于open_karto/src/Mapper.cpp中。该函数的作用...原创 2019-05-15 23:04:22 · 2222 阅读 · 2 评论