什么是可达性、不变性、鲁棒可达性、随机可达性

可达性

苏黎世联邦理工学院

安全性和可达性是系统和控制中的基本问题。我们开发了一个框架和算法来解决确定性和随机混合动力系统、具有多个竞争对手的系统以及安全集和目标集是动态和不确定的系统的安全性和可达性问题。这些方法应用于空中交通管制、监视网络、电网和系统生物学。

由于它们在从工程到生物学和经济学的应用中的重要性，可达性、生存性和不变性问题在动力学和控制文献中得到了广泛的研究。最近，通过对混合动力系统安全问题的研究，这些概念的研究得到了新的关注。可达性计算被用于解决空中交通管理系统、地面运输系统安全、飞行控制系统等问题。

可达性是动力系统研究中的一个重要概念。粗略地说，一个状态被称为可达，如果系统在沿着它的一条轨迹移动时找到了到达这个状态的路径。在存在输入（控制和/或干扰）的情况下，这一基本概念产生了许多不同的概念：

可达性：目标是描述达到期望目标集的初始条件集。在有控制输入的情况下，控制综合涉及到控制器的设计，使得从给定初始条件开始的状态轨迹达到期望的集。
不变性：目标是描述初始条件集的特征，这些初始条件集从一个初始安全集开始，保持在这个集合中。控制综合涉及到控制器的设计，使得状态轨迹保持在安全集合内。
鲁棒可达性：如果控制输入和扰动输入都可用，则可达性问题可以被认为是一个追赶-回避博弈，如果控制器能够阻止系统进入状态空间的“坏”子集（称为捕获集），则控制器获胜；如果干扰能够驱动状态进入坏集，则干扰获胜。
随机可达性：在存在随机扰动的情况下，可达性可以看作是状态到达某一集合的概率的表征。如果控制输入可用，人们可能希望选择一个控制策略来最大化或最小化这种可能性。