kinect@相机
wuguangbin1230
这个作者很懒,什么都没留下…
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KinectV2的精度和与V1的对比
先给出结论,KinectV2的精度在2mm~4mm左右,距离越近精度越高,越远精度稍微差点。对于日常交互的使用,这已经算很高的精度了。 他们测试了五种参数:他们在多个位置进行测量,得到kinectV2在不同位置的精度分布如下图的结论:右侧大三角是KinectV2在纵向(垂直于地面)的精度分布,下侧大三角是KinectV2在水平面(平行于地面)上的精度分布。在绿色区域精度转载 2017-07-16 18:25:08 · 11125 阅读 · 2 评论 -
ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
安装方法参考:http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824安装ROS (Kinetic)ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.sudo转载 2017-08-15 10:26:23 · 7272 阅读 · 4 评论 -
ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(2)
1. [Info] [Freenect2Impl] found valid Kinect v2 @4:4 with serial 501265242742[Info] [Freenect2Impl] found 1 devicesWrong JPEG library version: library is 90, caller expects 80solving method原创 2017-09-10 16:06:21 · 1350 阅读 · 2 评论 -
ubuntu 14.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)
安装方法:http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824Kinect2相信对这个话题感兴趣的同学, 对Kinect2应该也是很熟悉的吧。 这个设备现在也不贵, 某东上面大概两千左右就能买到, 并且还能配置一个三脚架。 Kinect2的效果, 确实会比1代要好很多, 无论是骨骼点还是图像质量等等。 更详细的介绍, 感兴趣的转载 2017-06-29 11:40:38 · 1374 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 14.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(2)
遇到的问题(1): 数据源的问题Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing [duplicate]在安装过程中,有时候部分数据源下载不下来,可以添加ros数据源进行解决经过小伙伴们几个不眠之夜的辛勤劳动,大家终于可以愉快地使用exbot国内镜像原创 2017-06-29 14:38:33 · 876 阅读 · 0 评论 -
相机标定原理(3)
一.总体原理:摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系:世界坐标系;相机坐标系;成像平面坐标系;像素坐标系[2]一般来说,标定的过程分为两个部分:第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括R,t(相机外参)等参数;第二部是从相机坐标系转为成转载 2017-08-14 16:04:03 · 3210 阅读 · 1 评论 -
相机标定原理 (2)
之前写过一篇文章怎么使用OpenCV进行相机标定,但没有详叙原理,这里从原理上面入手,分析下标定算法原理。1:相机成像原理首先了解四个坐标系: 像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw) 图像像素坐标系(u,v)是以图像左上角为原点,以像素为单位的直角坐标系,u,v表示像点所在的行和列。转载 2017-08-14 15:58:10 · 1050 阅读 · 0 评论 -
相机标定原理(1)
世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下:其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点;(u,v)为成像面坐标系中的二维点;A为相机的内参数矩阵:(cx,cy)为主光轴点,一般为图像的中心;fx和fy为焦距;[R|t]为相机的外参数矩阵:R为旋转矩阵,t为位移矩阵; 上述公式的简单推理过程如下 考虑到镜头畸变 其中,k1,k2,k3转载 2017-08-14 15:53:26 · 671 阅读 · 0 评论 -
读取PCD文件
//============================================================================// Name : wgb.cpp// Author : wgb// Version :// Copyright : Your copyright notice// Description : He转载 2017-07-21 08:58:40 · 4256 阅读 · 0 评论 -
kinect v2 标定
Kinect2 CalibrationMaintainerThiemo Wiedemeyer wiedemeyer@cs.uni-bremen.de>,Institute for Artificial Intelligence, University of BremenNote: Please use the GitHub issues for questions and pr转载 2017-07-16 18:27:44 · 3630 阅读 · 1 评论