Arduino与FreeRTOS-中断管理

最新推荐文章于 2025-08-29 23:25:38 发布
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分类专栏： 物联网全栈开发实战 文章标签： arduino FreeRTOS 嵌入式硬件 物联网 仿真
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本文链接：https://blog.csdn.net/wujuxKkoolerter/article/details/122265764
这篇博客探讨了在Arduino环境下如何利用FreeRTOS进行中断管理。内容包括中断管理介绍，如中断服务程序的关键性和安全读写队列的API；仿真电路原理图的展示；以及具体的仿真代码实现，通过中断触发的任务执行在串行监视器上打印字符串。

FreeRTOS 中断管理

在本实例中，将演示中断管理如何与 FreeRTOS 配合使用。 换句话说，将学习使用 FreeRTOS 内核管理中断。 在实时操作系统中，每个应用程序由几个任务组成。 这些任务本质上可以是周期性的、非周期性的和零星的。 但是沿着这些，一些任务只在发生中断时执行。 例如，我们有一个非周期性任务，该任务仅在用户按下与 Arduino 的数字 I/O 引脚相连的按钮时才执行。 最重要的是，我们在这个数字 I/O 引脚上附加了一个中断。 这意味着每当用户按下按钮时，Arduino 就会开始执行中断服务程序。

1、中断管理介绍

在使用 RTOS 时，处理中断服务程序非常关键。 因为滥用中断会导致时间限制问题，例如其他周期性任务无法按时完成。

注意：中断比其他任务具有更高的优先级。 因此，它中断不应等待互斥体、信号量和其他资源，而应在发生时立即执行。 否则，可能会导致问题。 通过其他任务延迟处理中断是一种可能的对策，以尽可能缩短 ISR 的处理时间。 总之，中断服务程序的代码和执行时间要尽可能的少。

1）使用中断读取和写入队列

FreeRTOS 中断提供了队列 API 的中断安全版本，以使用 ISR 从队列中读取和写入数据。 这是两个 API 函数：

  • xQueueSendToBackFromISR() ：用于从中断服务例程将数据写入队列。 它的工作原理类似于 xQueueSendToBack() API，具有相同的输入参数和返回值功能。
  • xQueueReceive
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中断是一种机制，用于处理高优先级的事件或故障。当一个中断事件发生时，单片机可以立即中断正在执行的程序，转而处理中断事件。这种机制可以提高系统的响应速度和实时性。
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MCU中都是以中断的方式处理各类事件，需要硬件的支持。因此中断系统是一个非常重要的系统。而FreeRTOS是以任务的方式处理事件。任务是纯软件的方式。因此FreeRTOS不可避免的要同时处理好硬件层的中断与软件层的任务的关系。中断是需要硬件支持 的，但是中断被触发后，必然要跳转到中断处理程序ISR去完成后续的事件处理，而ISR则是软件代码。也就是说不论硬件的中断还是软件的任务，最终的处理其实都是软件的代码实现。
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一般的代码执行逻辑如下：先在Setup中完成初始化，再在Loop中执行所有任务的大循环，如果有需要则会进入中断函数解决突发事件。而RTOS可以将所有任务分离（多任务），分别运行。
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Arduino FreeRTOS中断是指在Arduino平台上使用FreeRTOS（一个开源的实时操作系统）来处理中断。FreeRTOS提供了一套丰富的API来管理任务、队列、信号量等，同时也支持中断处理。 在使用FreeRTOS处理中断时，需要注意以下几点： 1. **中断服务程序（ISR）**：中断服务程序是处理中断的函数。ISR应该尽量简短，避免使用阻塞操作和长时间运行的任务。FreeRTOS提供了一些特殊的API来处理中断，如`portYIELD_FROM_ISR()`。 2. **中断优先级**：在FreeRTOS中，中断优先级需要正确配置，以确保系统的实时性。FreeRTOS提供了一个配置选项`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`，用于设置可以调用FreeRTOS API的中断优先级。 3. **使用FreeRTOS API**：在ISR中，不能直接调用大多数FreeRTOS API。FreeRTOS提供了一些特殊的API前缀，如`portYIELD_FROM_ISR()`和`xQueueSendFromISR()`，这些API可以在中断中使用。 以下是一个简单的示例，展示了如何在Arduino上使用FreeRTOS处理中断： ```cpp #include <Arduino_FreeRTOS.h> #include <queue.h> // 创建一个队列 QueueHandle_t queue; void setup() { // 初始化串口 Serial.begin(9600); // 创建队列 queue = xQueueCreate(10, sizeof(int)); // 创建一个任务 xTaskCreate(TaskFunction, "Task", 128, NULL, 1, NULL); // 配置中断引脚 pinMode(2, INPUT_PULLUP); // 绑定中断 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), InterruptFunction, FALLING); } void loop() { // 空循环 } void TaskFunction(void *pvParameters) { int receivedValue; while (1) { // 从队列中接收数据 if (xQueueReceive(queue, &receivedValue, portMAX_DELAY) == pdPASS) { Serial.println(receivedValue); } } } void InterruptFunction() { static int interruptCount = 0; // 向队列发送数据 xQueueSendFromISR(queue, &interruptCount, pdFALSE); // 触发任务切换 portYIELD_FROM_ISR(pdFALSE); } ``` 在这个示例中，我们创建了一个队列和一个任务。任务从队列中接收数据并打印到串口。中断服务程序`InterruptFunction`在检测到中断时，将中断计数器的值发送到队列，并触发任务切换。
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