无刷直流电机反电动势过零检测_TI电机库源码

4.TI程序：

4.1换向点电气行为

**因为在在相位换向的瞬间，由于直流电平或电源板的寄生电感和电容，可能会出现高dV /dt和dI/dt毛刺。可能会对计算的中性点电压有错误。**通过丢弃前几次扫描来克服这问题。（比如从负到正，先一直为负，检测到4次为正时，标志到了过零点检测，算是滤波）

在代码中，这是通过名为“NOISE_WIN”的功能实现的。持续时间取决于电源开关，电源板设计，相电感和驱动的直流电。此参数取决于系统，并且在电动机的低速范围内设置为较大的值。随着速度的增加，由于Bemf零交叉点也以更高的速度变得越来越近，所以逐渐降低了该持续时间。

4.2换向30度延迟

在有效的传感控制中，Bemf的零交叉点从相位换向时刻偏移了30º。因此，在借助六个过零事件来运行无传感器BLDC电动机之前，有必要计算与该30º延迟角相对应的时间延迟获得精确的换向点。这是通过实现位置插值功能来实现的。

相应的时间延迟以采样时间段的数量表示，并存储在变量CmtnDelay中。

Time delay = CmtnDelay .Ts = T(a/360) = VirtualTimer.Ts(a/360) = VirtualTimer . Ts/12

其中，Ts是采样时间段，VirtualTimer是计时器，用于对转子上一圈旋转期间的采样周期数进行计数。

4.3TI代码实现

typedef  struct { Uint32 CmtnTrig;           // Output: Commutation trigger output (0 or 0x00007FFF)       
                  _iq Va;                     // Input: Motor phase a voltage referenced to GND (pu)  
                  _iq Vb;                     // Input: Motor phase b voltage referenced to GND (pu)  
                  _iq Vc;                     // Input: Motor phase c voltage referenced to GND (pu) 
                  _iq Neutral;                // Variable: 3*Motor netural voltage (pu) 
                  Uint32 RevPeriod;           // Variable: revolution time counter (Q0)        
                  Uint32 ZcTrig;             // Variable: Zero-Crossing trig flag (0 or 0x00007FFF)  
                  Uint32 CmtnPointer;         // Input: Commutation state pointer input (0,1,2,3,4,5)
                  _iq DebugBemf;             // Variable: 3*Back EMF = 3*(vx=vn), x=a,b,c (pu)
                  Uint32 NoiseWindowCounter;// Variable: Noise windows counter (Q0) 
                  Uint32 Delay30DoneFlag;   // Variable: 30 Deg delay flag (0 or 0x0000000F) 
                  Uint32 NewTimeStamp;      // Variable: Time stamp (Q0) 
                  Uint32 OldTimeStamp;      // History: Previous time stamp (Q0) 
                  Uint32 VirtualTimer;        // Input: Virtual timer (Q0) 
                  Uint32 CmtnDelay;          // Variable: Time delay in terms of number of sampling time periods (Q0)    
                  Uint32 DelayTaskPointer;     // Variable: Delay task pointer, see note below (0 or 1)
                  Uint32 NoiseWindowMax;      // Variable: Maximum noise windows counter (Q0)
                  Uint32 CmtnDelayCounter;     // Variable: Time delay counter (Q0) 
                  Uint32 NWDelta;              // Variable: Noise windows delta (Q0)
                  Uint32 NWDelayThres;        // Variable: Noise windows dynamic threshold (Q0)
                     int32 GPR1_COM_TRIG;        // Variable: Division reminder
                     int32 Tmp;                // Variable: Temp. variable
                } CMTN;

/*
Note: 
DelayTaskPointer = 0, branch for #COUNT_DWN
DelayTaskPointer = 1, branch for #CHK_TRIGGER
*/

/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalizer for the CMTN object.
-----------------------------------------------------------------------------*/