2333的博客

原创 树莓派--GPIO（python）

树莓派GPIO操作---python库

原创 树莓派CM4基础设置

CM4系统安装以及RDP配置

原创 CCS 20测量代码运行时间

代码就会执行到断点处，接着点run-->Clock-->reset，此时调试界面右下角的钟表的值会清零。然后使用step over跳到代码结束的位置，比如我这里的 GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO35 = 1;再看钟表的值，这个值乘以CPU时钟周期就是代码运行时间。点debug进入调试，然后可以看到这个界面。然后点菜单栏run-->Clock-->show 和enable。在需要测量的DSP代码运行时间处加断点，上图是测量DELAY_US(2000000L)语句的运行时间。...

原创 EtherCAT:wireshark抓包分析

1.ubuntu20.04安装wiresharkgh-star@GH-Ubuntu-09:00:41:~$ sudo apt-get install wireshark2.抓包

原创 linux编程：pthread

linux编程：pthread1.1 线程数据类型（pthread data type）1.2 线程和errno1.3 pthreads函数的返回值1.4 pthrtead相关函数1.4.1 创建线程1.4.2 终止线程1.4.3 线程ID1.4.4 连接（joining）已终止的线程1.4.5 线程分离1.4.6 线程属性1.5 线程同步1.5.1 基础知识1.5.2 加锁和解锁互斥量1.5.3 互斥量的性能1.5.4 互斥量的死锁1.5.5 动态初始化互斥量1.1 线程数据类型（pthread dat

原创 FPGA开发中常见报错或警告汇总

持续更新中……A.警告1.Warning (12019): Can't analyze file -- file led_test.v is missing其实就是找不到这个文件，我们可以在quartus的配置文件.qsf文件中进行修改。如下所示。首先打开你的工程的.qsf文件，然后做如下修改，删掉也行。#set_global_assignment -name VERILOG_FILE led_test.v2.“Warning (18236): Number of processo

原创 Linux 系统设置用户应用程序开机自启动

参考小梅哥的教程。我在AC540 socfpga上完成EtherCAT主站搭建之后，需要远程调试主站程序，每当AC540开机之后，都需要输入/etc/init.d/ethercat start命令启动主站，比较麻烦。我希望EtherCAT能够在系统开机后自动启动，且无需在控制台输入程序运行命令。添加用户程序到 Linux 系 统自启动修改/etc/rc5.d/S90gsrd_init.sh脚本，在 S90gsrd_init.sh 文件中，以 start）和 stop）标记的脚本段 内，结束符

转载 Qt-linux中.pro文件的写法

在QT中，有一个工具qmake可以生成一个makefile文件，它是由.pro文件生成而来的，.pro文件的写法如下：1. 注释从“#”开始，到这一行结束。2. 指定源文件SOURCES = *.cpp对于多源文件，可用空格分开，如：SOURCES = 1.cpp 2.cpp 3.cpp或者每一个文件可以被列在一个分开的行里面，通过反斜线另起一行，就像这样:SOURCES = hello.cpp \main.cpp一个更冗长的方法是单独地列出每一个文件，就像这样：SOURCES

原创 AirDisk创建网盘

准备材料：1. AirDisk Q1淘宝上搜一下，160块钱2. 移动硬盘和移动硬盘盒1. AirDisk使用参考AirDisk的产品说明书2. Samba共享文件1. 打开控制面板-->程序-->程序和功能在功能列表里确保选中“SMB1.0/CIFS文件共享支持”，然后确定安装，重新启动电脑生效。然后就可以正常访问NAS里面的共享文件。2.打开“编辑策略组”-->管理模板-->网络-->lanman工作站-->设置--&g..

原创 SVPWM原理及编程实现（Ti的库）

这篇文章中介绍到的符号及其含义参考：永磁同步电机SVPWM技术参考1. 标幺值标幺值是相对于某一基准值而言的，同一有名值，当基准值选取不同时，其标幺值也不同。标幺值 = 某物理量的实际值/该物理量的基准值2. 标幺化处理2.1 电压幅值进行标幺（归一）化处理线电压最大值为，q轴电压最大值的绝对值为，选择为基（准）值，则有：，其标幺值 为。被标幺化之后，其值为。注意一点，标幺化意味着跟电压相关的量都进行了处理。2.2 对矢量作用时间进行标幺化根据参考文章，可知和的作..

原创 永磁同步电机Matlab仿真（四）

1. 三相电量的空间矢量表示2. SVPWM算法的合成原理2.1 基于软件模式的合成2.2 基于硬件模式的合成3. SVPWM算法的实现3.1 参考电压3.2 非零矢量和零矢量作用时间的计算3.3 扇区矢量切换点的确定...

原创 永磁同步电机Matlab仿真（三）

静止坐标系下的数学模型1. 数学建模2. 建模仿真仿真文件（提取码：1234）

原创 永磁同步电机Matlab仿真（二）

同步旋转坐标系下的数学模型1. 数学建模想要仔细推导永磁同步电机的数学模型，参考文章。2. 仿真建模模型中的参数B、Pn、J、Lq、Ld、flux（永磁体产生的磁链）、R都要自定义（工作空间存在这些变量的值），仿真才能正常运行。...

原创 TMS320F28335使用IQmath库

简介1.1 简介德州仪器公司TMS320C280X系列的IQmath库为C/C++程序收集了高度优化和准确的数学函数库，并精确地在TMS320C280X芯片上将浮点算法转换成固定点算法的运算代码。这些函数被经常用在密集的实时计算且运行速度和精度又是至关重要的程序里。使用这些函数你能拥有比使用同等标准的ANSI C语言编写的代码更快的运行速度。此外提供可以使用的高精密功能的TI IQmath库明显缩短你DSP应用开发时间。安装IQmath2.1 IQmath的内容TI IQmath库可以同

原创 永磁同步电机Matlab仿真（一）

三相PMSM的坐标变换1.Clark变换

原创 永磁同步电机Matlab仿真说明

参考袁雷老师编著的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》，此书PDF下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1rp_xtQoNCda-pb-JnJ0RWQ提取码：o09k使用的MATLAB版本为MATLAB R2020b

原创 永磁同步电机磁链、电压、力矩方程

参考知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/45757542参考秦曾煌编写的《电工学》

原创 PID校正

原创 顺馈校正法

原创 Bode稳定判据

1. Bode和Nyquist判据的关系2. Nyquist图和Bode图的对应关系

原创 反馈校正法

1. 反馈校正图中，红色的H(s)就是反馈校正传递函数以上仅适用于最小相位系统2. 例题

原创 期望频率特性校正法

1. 期望频率特性校正法2. 利用期望频率特性校正法对系统进行串联校正

原创 线性系统的的串联校正

串联校正1. 串联超前校正参考文章：https://blog.csdn.net/qq_34539334/article/details/119577490?spm=1001.2014.3001.5501可知，系统的开环传递函数为1型系统，开环增益G(0)=k，对于1型系统，斜坡输入时的稳态误差（因为该系统是单位反馈系统，误差即偏差）为，根据题目要求（2），故k>=1000若系统相位变大，很容易得到剪切频率会变大，相位裕度会变成负值，因此给出的45°不够用...

原创 控制系统的相对稳定性

什么是控制系统的相对稳定性?什么是控制系统的稳定裕度？

原创 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据

S平面与F(s)平面的映射关系 基于辅助函数F(s)的奈氏判据基于开环传递函数G(s)H(s)的奈氏判据

原创 闭环频率特性与时域性能指标之间的关系

1. 系统频率特征量（频域性能指标）2.闭环幅频特性零频值A(O)与系统无差度ν 之间的关系 3.谐振峰值Mr与系统超调量的关系4.谐振频率及系统带宽与时域性能指标的关系 5.相角裕度γ 与阻尼比 的关系 ...

原创 对数频率特性曲线的绘制

1. 什么是对数频率特性曲线2. 典型环节的对数频率特性曲线

原创 幅频特性曲线的绘制（2）

1. 控制系统幅频特性曲线的绘制步骤改写系统传递函数系统各典型环节幅频特性相乘（相频特性相加）求特殊点求特殊幅频和相频绘制曲线例子

原创 幅相频率特性曲线的绘制（1）

系统的频率特性可以通过图形方式表达，主要包括1. 幅相频率特性曲线2.典型环节的幅相频率特性曲线典型环节主要有：2.1 放大环节（比例环节）2.2积分环节这里有一个简便计算方法设，那么幅频特性有，相频特性有2.3 惯性环节2.4 振荡环节2.5 一阶微分环节2.6 二阶微分环节2.7 不稳定惯性环节...

原创 线性系统的校正方法（2）

1. 超前校正网络分析没有加电容此时仅仅是一个比例环节，传递函数为：相角为0信噪比，英文名称叫做SNR或S/N（SIGNAL-NOISE RATIO)，又称为讯噪比。是指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。2. 滞后校正网络3. 滞后-超前校正网络...

原创 线性系统的校正方法（1）

1.设计自动控制系统的步骤2. 系统校正3. 系统分析与系统校正的比较4. 校正装置的连接方式串联校正顺馈校正反馈校正三种连接方式的合理变换3. 校正方式的选择...

原创 根轨迹的绘制（2）

1. 根轨迹的渐近线2. 渐近线绘制的基本规则

原创 根轨迹的绘制（1）

1. 普通根轨迹的绘制依据2. 判断s是否为根轨迹上的点原理就是得到根轨迹曲线的解析式，将s点代入根轨迹，如果满足相角条件，s点就在根轨迹上。3. 绘制根轨迹的基本规则第一条：满足幅值条件和相角条件第二条：满足两个规则...

原创 根轨迹法的基本概念

1. 根轨迹法的基本概念2. 普通根轨迹3. 参数根轨迹

原创 控制系统的稳定性能分析

1. 稳定性能的描述系统的稳态性能反映系统跟踪控制信号的准确度或 抑制扰动信号的能力，这种能力用稳态误差来描述。分为2. 稳态误差的定义另一本教材上指出根据上图，得出这也就得出了结论，开环增益也就是开环放大系数越大，稳态偏差越小，当然并不是越大越好。开环增益受到稳定性的限制，当增益达到某个值，系统会开始失稳。3. 稳态误差的减小与消除3.1 串联积分环节对稳态误差的影响3....

原创 劳斯（Routh）判据

1. 线性定常系统的稳定性2. 系统稳定的充要条件3. 劳斯判据举个例子举个例子4.劳斯判据的应用检验稳定裕度判断使系统稳定的参数变化范围...

原创 高阶系统的时域响应

1. 高阶系统以及研究思路2. 高阶系统的组成主导极点对系统进行近似3.极点对系统响应的影响3. 零点对系统响应的影响这里的推导用到了初值定理4. 增加零极点对系统响应的影响...

原创 二阶系统的时域响应

1. 二阶系统2. 二阶系统的单位阶跃响应过渡时间又称调节时间3. 二阶系统的单位脉冲响应4. 二阶系统动态性能动态性能5. 二阶系统性能的改善各个回路的名称...

原创 一阶系统的时间响应

1. 一阶系统2. 一阶系统输出响应的求法在零初始条件下，利用拉氏变换或直接求解微分方程，可以求得一阶系统在典型输入信号作用下的输出响应。3. 一阶系统的单位脉冲响应3. 时间常数对时间响应的影响4. 一阶系统性能指标...

原创 频率特性的基本概念

1. 线性系统的频率特性时域分析：重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能。频域分析：通过系统在不同频率的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。2.频率特性的求法一般采用第二种求解方法3. 频率特性的表示法4. 频率特性的极坐标图（Nyquist图）...