四六轴伺服驱动器

四六轴伺服驱动器
产品手册
及软件用户指南

目录:
1 概述和安全信息 1
2 风险 2
2.1 烧伤的风险 3
2.2 触电的风险 3
2.3 工具移动造成受伤的风险 3
2.4 电磁干扰的风险 4
2.5 由接触不良导致的电气风险 4
3 系统总体概述和技术数据 5
3.1 产品概述 5
3.2 技术特点 6
3.3 技术数据 7
4 如何储存和安装 9
4.1 运输和储存 9
4.2 尺寸和安装 9
4.3 驱动器使用要求与示例 10
5 BSI软件详细介绍 11
5.1 概述 11
5.2 软件安装环境 11
5.3 软件更新 11
5.4 启动界面 13
5.5 参数更改 17
5.6 按钮 I1, I2和I3 19
5.7 示波与工作变量 workspcace 20
5.8 加载电机参数 21
5.9 电流余量 21
5.10 机械制动 22
5.11 点动功能 22
5.12 对准/相位模式简介 23
5.13 数字 I/O 和模拟输入 23
6 开始第一次使用 25
6.1 第一步，按照要求安装并连接驱动器 25
6.2 第二步，连接电脑并打开BSI软件 25
6.3 第三步，按照调试流程开始电机适配 26
i. 输入编码器参数 27
ii. 输入电机参数 29
7 电机调试介绍 30
7.1 编码器检查 30
7.2 编码器零点校准 30
7.3 电机参数的自动适配 31
7.4 转动惯量自动识别 32
7.5 电机电缆检查 33
7.6 手动增益粗调 34
7.6.1 增益粗调原理简介 34
7.6.2 速度测试 34
7.6.3 位置测试 35
7.7 自动调试增益 36
8 Canopen 的配置 39
8.1 生成和下载配置文件 39
8.2 基于 Canopen 驱动器的轴配置 47
8.3 最终调试 48
9 设备警报 49
9.1 驱动器设备如何报告警报 49
9.2 控制器如何报告警报 49
9.3 驱动器设备警报后，控制器反应情况 49
9.4 驱动器设备警报菜单 50

版本: SCP-SD-CN2018S
内容：本手册主要描述伺服驱动器的安全使用手册，安装方法及调试进程。
合法性：本文件适用于最新修订版本的内容。
本公司保留更改产品数据的权利，其性能参见用户手册相关内容，此处不做赘述。
本公司对于由不当操作、操作疏忽、错误操作及调节设备属性参数造成的后果，不承担任何责任。
手册中提及的每一个预防措施都进行了说明，此外产生的错误和未提及的问题本公司不承担任何责任。
未经书面许可，不得以任何形式传播该手册的内容。
该文档是对设备的完整描述，它只是为了保证设备的正确使用。文档中提及的名称和标记所有权归属厂家。
本公司对目前指南中可能出现的印刷错误、错误或不精确的地方不承担任何责任。如果您能告知我们错误，提出意见，帮助改进内容，我们表示非常感谢。
1 概述和安全信息
本手册提供了关于伺服驱动器正确使用的必要信息和产品组成信息。我们建议您仔细阅读，特别是本章的安全标志和规则。这将减少您使用伺服驱动器的风险。
请将本手册放置在适当的位置，以便需要参考时能方便找到。
本用户手册并不能完全覆盖可能的安装和产品的使用；在具体的安装过程中，用户有责任保证合适安全状况。
驱动器的电气和机电风险是不可避免的。如果出现所有异常情况或可疑的故障，例如连接设备的产品出现可见的损坏，以及出现文档中未描述的情况，为最大限度地避免对于产品和人员的危险，请及时关闭驱动器，并把驱动器放置在安全环境中。如有任何问题，请与供应商联系。
在接收产品时进行检查，不要接收不完整的产品或在运输过程中损坏的产品。
本手册提供了搬运，安装和维修伺服驱动器所需的基本信息。
驱动系统所需的其它设备，如PLC控制器、电机和电源等需要用户配套。我们提供伺服驱动器配套的上位机运行的Windows软件，该软件可以完成系统的设置、访问驱动器的内部数据。
上位机运行的Windows软件相关信息请参考软件手册。手册包含参数设置，系统的运作模式以及CANopen的标准功能等相关信息。
在未详细掌握本手册中关于安全设置和操作的情况下，请勿打开电源，以避免危险情况的发生。
其它相连设备可能由不同厂家提供，请仔细参阅每个相连设备的用户手册，以便有整体的了解。
本公司生产的设备具有先进的技术状态，并符合现行的国际标准。为了避免危险的情况的发生，请保证这些设备的正确使用。
伺服驱动器使用环境为工业环境，必须放置在受保护的环境中，不与人或其他外用制剂（水、导电性或腐蚀性污染）直接接触。避免不当的操作可能对人和其它物品导致严重后果。
其它要求：
• 只允许由经过培训的工作人员进行操作，并知悉使用所带来的风险；
• 对有可能出现的风险，在显著位置予以警示；
• 不得修改系统的机械结构和电子电路；
• 不得使用损坏和有故障的设备；
• 保证按照安装手册上的指示进行。
• 设备的正确使用必须遵守所有法规，指令和规则以及当地法律或国际标准。
• 为确保驱动器的安全使用，要注意机械标准2006/42/EC的正确应用，遵守电气标准，机械和电子安全规范（EN60204、EN50178等），国际标准电磁场规范（EMC）。
根据ANSI Z535安全标准规定，将风险及可能会遇到的危险情况可分类如下。安全符号定义了因未能遵守安全指示造成的危险程度。
2 风险
正确使用设备需要电气、机械和自动化技术的能力，用以确保机械安装和配置相关参数。
在设备正常工作的情况下，禁止对设备工作区域和机械区域进行操作，确保设备安全措施被触发或在紧急情况下能自动停机。
设备的安装和维护必须由经过电工知识培训的人员进行操作，严禁在高压下进行操作。
由对设备有足够了解，并具有安全操作能力的工作人员执行伺服驱动器维护。工作人员应穿戴提供的个人保护装置。工作人员不仅需要考虑正常驱动工作情况下的安全状况，还必须始终意识到可能的电压突降，设备损坏或其他异常情况，这些情况会导致系统出现不可预知的情况。
运动控制中的设置和校准必须由具备自动机械技术的工作人员来进行，并按照本手册中的说明进行。操作人员必须意识到在特定情况下，不正确的设置可能会引发的危险，并应采取适当的应对措施。
产品设计时最大程度的考虑了安全性，但也有无法消除的所有可能存在的潜在风险。被割伤，压伤，擦伤的风险
注意驱动器的搬运和安装、固定时注意适当的支撑和正确的紧固。固定过程中注意关键部件的安装和电缆的固定。使用紧固工具时小心轻放。注意悬挂荷载。
2.1 烧伤的风险
伺服驱动器在正常运行时，由于设备外部是金属表面，特别是散热片，可能达到较高温度。检查系统的温度可使用合适的温度计。设备表面完全冷却需要超过30分钟。
2.2 触电的风险
伺服驱动器工作时，内部电容可能积聚高电压和大量能量。
确保给电气系统配备适当的安全系统（磁屏蔽，热防护，熔断器等）；
电气系统中保证驱动器良好的接地，并确保接地线的紧固；
在驱动器工作时不要触摸电缆；
在对机器进行任何操作前，需关闭驱动器，并等待至少5分钟。
在所有情况下，如果怀疑系统损坏或者接地线没有连接，处理设备要非常小心,并检查实际的残余电压。
该设备需要较大的电流输入：需选择适当的电缆并且在驱动器运行时不要拆装任何电源接插件（会有产生电弧的风险）。
注意漏电保护，保证设备接地。
2.3 工具移动造成受伤的风险
该装置是用于驱动电机来移动机械结构。产品意外的动作或不当的操作可能会导致意外和危险的动作。不正确的接线和其他外部原因也会造成意想不到的后果。建议在紧急情况下使用所有的保护措施来切断伺服驱动器的电源。
2.4 电磁干扰的风险
我们建议使用起搏器、对电磁场敏感的其他金属植入物和设备的人员避免长时间暴露在工作环境中。在家用环境中，本产品可能会造成无线电干扰，可能需要增加缓解措施
2.5 由接触不良导致的电气风险
驱动器在接线错误的情况下会有可能损坏设备，或引发意外地电气风险。接触不良会造成设备持续报错而无法正常运行。
 
3 系统总体概述和技术数据
3.1 产品概述
本公司的伺服驱动器，旨在满足高精密运动控制的需求，并提供一个同时驱动多个电机运行的集成化解决方案。驱动器可采用单相交流供电或三相交流供电，也可以通过自耦变压器或直流供电。该设备支持USB, CanOpen,以及EtherCAT总线通讯模式，使用方便，连线简单。
这些特性使本设备特别适用于在那些多轴必须同步运行的情况。
该驱动器是一个复杂工作系统中的组成部分，选择合适的电机和运动控制器以及其它质量合格的组件可最大限度的发挥产品功能。最终设备的工作质量和故障发生率，取决于系统的所有组件选用是否合适，使用是否正确，而不是单一部件的特性。如有任何疑问或支持，请联系我们的技术部门。
本公司不仅关注产品的实现，同时也关注客户的满意度。因此伺服驱动器产品设计时考虑了大功率及不规范的情况下地使用可能性。请随时联系我们以评估和找到适合您的伺服驱动应用的最佳解决方案。
 
3.2 技术特点
控制回路的特征:

• 电流环
• 速度环
• 位置环
• 振动抑制功能

其他特别功能:

• 电机自动适配
• 电机参数自整定
• 电流环参数自动适配
• 在线实时自动调整位置/速度环
• 增量编码器的零点校正

CanOPEN Ds301 运行特征 :

• 通讯速度可选 50K — 1M
• 同步和异步 PDO
• 高达 8 个Rx PDO 和 8 个Tx PDO
• 数字输入输出和模拟量输入输出可以通过对象库设置

CiA 402 功能:

• 位置模式 速度模式 / 力矩模式
• 插补模式
• 循环同步模式（仅EtherCAT的）

3.3 技术数据
描述
输入电压 单相 220V /三相380V/直流
编码器接口

绝对值 / 光电增量式 / SSI
安全转矩关断 有/SIL3 – Cat.0
数字输入 12位24V, IEC61131-2 - Type 2
数字输出 8位24V, IEC61131-2 – Max 0.5A
模拟量输入 4位 ±10V 或者 0-20mA
4位±10V
总线模式 Modbus RTU

插补时[毫秒] 1ms … 5ms
PC接口 USB Type-B
 
描述/产品型号 SCP-SD-4AX030 SCP-SD-4AX300 SCP-SD-6AX010 SCP-SD-6AX120
输入电压 230 230 230 400
额定电流 [A] 轴1 4 15 4.5 50
轴2 4 15 4.5 50
轴3 4 15 4.5 35
轴4 4 15 4.5 25
轴5 - - 4.5 25
轴6 - - 4.5 25
最大输出电流 [A] 轴1 10 30 10 100
轴2 10 30 10 100
轴3 10 30 10 70
轴4 10 30 10 50
轴5 - - 10 50
轴6 - - 10 50
开关频率[千赫] 8 8 8 8
最大输出频率[赫兹] 400 400 400 400
制动器 内置 内置 内置 外接
整机重量[千克] 2.5 2.5 3 4

4 如何储存和安装
4.1 运输和储存
设备的储存和运输过程中必须进行合适的包装，设备外做适当的隔离保护，使设备免受机械冲击和过度振动。
在运输和储存的过程中应确保合适的温度和湿度。
存储温度范围：-20 – 70 °C。
存储湿度范围：5 – 85%无结露和霜冻。
驱动器的防护等级是IP20，意味着此驱动器不能装配在操作者可以直接接触到的暴露室外环境下（污染等级2级EN61800-5-1）。
设备必须被放置在一个可以放置电气特性设备的封闭的面板中，如典型的工业机器的面板或电机附近的封闭的机械区域。应当设计面板锁防止非专业人员的操作。此外，当电压高于50V时，有人操作时必须提供自动断开设备电源的机制。
根据使用的程度，该设备会在周围的环境中产生大量的热量。因此检查内部面板和外部环境的热量转换，以确保设备最高工作温度在额定范围内是非常重要的。如果热转换不充分，应当提供适当的应对措施，比如加强通风系统或空调。内部温度应在50℃以下，安装面与热表面及空气接触，因此必须为耐热材料。
4.2 尺寸和安装
该设备必须使用设备所配的四个排列的孔（M4螺钉）固定（尺寸单位为mm）。
为保证良好的散热，驱动器必须将散热片垂直安装；如果不正确安装，我们不能保证额定输出功率，并且可能会过热。此外，安装需满足如下的距离要求，以保证给连接器和电缆有足够的空间：
• 电源连接器侧80mm
• 电机连接器侧40mm(如果不使用DB9连接器)；
• LED/按键侧40mm，便于观测LED灯。

4.3 驱动器使用要求与示例
该产品必须正确连接到它的设备才能正常工作。下面内容分别描述了伺服驱动器供电端连接电路，负载端连接，以及与PC机的连接。(具体连接方式请参看附件)
注意：
避免接线错误（如交叉或倒置）；
在危险情况（短路，过度吸收等）下可能引起爆炸或起火；如果连接不正确，可能会使该设备产生的不可预测的危险情况。
伺服驱动器供电需提供两种电压：24Vdc和Vac的电源部分（数值视型号而定）。电源供应使用两个可拆卸的接线端子。
电路板逻辑功能电源电压允许范围：18 -31Vdc, 电流吸收：最大1Arms + IO负荷（与使用的轴数以及使用的外部负载有关）如果自动检测内部电子短路，产生电流限制；但外部短路则不限制。
建议使用红色线为正极，黑色为负极。
该接线端子最大夹持线径范围为2.5mm，最小为0.2mm，剥线长度为10mm。建议驱动器电源供应电路简图如下所示,详细内容请参见附件。

图表 1：伺服驱动器电源供应电路示图
5 BSI软件详细介绍
5.1 概述
本章节旨在帮助客户快速了解伺服驱动器所搭配BSI软件，其可以被多种 Windows 操作系统兼容，该软件还具有参数调节，发送错误指令等功能。
5.2 软件安装环境
BSI 软件可以在多种 Windows 操作系统下运行，其中包括 Windows 2000、 Windows XP、Windows Vista（32/64 位）、Windows 7（32/64 位）、Windows 8（32/64 位）。BSI 软件正常运行需要安装以下程序,WIN7以上电脑为默认安装,旧版本需检查软件是否完备：
• .NET framework 2.0
• Visual C++ 2005 SP1：用户需要安装“vcredist_x86.exe”
• IXXAT VCI 驱动程序：用户需要安装“vci_3_4_1_3080.exe”(对SCP-SD-4AX030/300 )
5.3 软件更新
用户使用的BSI软件与相连的驱动器固件版本不一致时，BSI将要求升级。注意：软件更新后，驱动器的参数会被更改为默认值。如果新的软件版本上增加了新的参数，这个参数将被设置为默认值。警告：在更新过程中请勿切断电源，中断更新程序会影响用户之后的更新。
操作过程：
1）连接驱动器上的总线和电源；
2）使用BSI连接驱动器。
3）当BSI版本与驱动器固件版本不一致时，以下新窗口会弹出：

图表 2：软件更新界面

4）更新过程如下所示：

图表 3：BSI软件更新进程展示
6）如下图所示，当窗口内容显示“UPDATED TO V…”，表明更新结束。

图表 4：BSI软件安装完成
7）选择Status然后选择Utility下的Reboot重启驱动器。

图表 5：重启伺服驱动器
 
5.4 启动界面
伺服驱动器启动时，可以通过USB与 BSI 软件进行通信。用户采用USB接口进行通信时，在通信线缆、电脑和驱动器工作正常的情况下，软件应当能自动辨识使用模式和电脑所使用的端口。如下图所示在Select connection channel的选择框中，Rs232选项应当已经被选择：

图表 6：BSI启动连接界面

在某些特殊情况下，BSI软件可能并不会自动选取Rs232选项，此时用户手动选择即可。<