机器人设备调试手册

机器人设备调试手册
（初级）

本手册旨在汇总斯卡普六轴机器人，Delta机器人以及Scara机器人的通用调试过程并标注出调试要求及注意事项。该文档为公司内部使用文档，非客户文档。

鉴于编写者水平有限，恳请实际操作者对于文档内部的错误给予谅解并提出评论，方便改进。

1. 概述
   斯卡普机器人系列产品涵盖了常用的工业机器人类型：六轴机器人，水平多关节串联机器人（SCARA）以及垂直多关节并联机器人（Delta）。机器人设备的控制驱动系统由斯卡普机器人控制器与六轴伺服驱动器实现。其通讯应用高效方便的EtherCAT通讯协议。应用于windows系统的软件BSI，GUI以及Codesys提供地方便，直观且高效地人机交互操作模式。
   机器人系列设备调试流程注重于机器人设备的点动测试，机器人各关节的参数调整与适配，机器人群组运动模式下的机器人各关节轴微调以及机器人运动的PLC控制。
   第一段落将展示如何依据机器人的硬件信息改写机器人配置文件。其中主要关注Motion文件。
   第二段落记录了机器人系统（本体＋电气控制柜）的硬件调试流程与注意步骤。
   第三段落为机器人设备的方向校正，零点重置以及手动JOG测试
   第四段落为机器人单个关节的电机参数调整以及机器人群组的参数微调
   第五段落为机器人设备的控制，以简单的pick place为例。
   机器人设备调试是一个比较耗时为工作，所以工作过程中进行记录汇总和档案文件备份是一个十分必需的步骤。在开始新的步骤之间务必备份已有数据，配置文件，参数文件，PLC工程文件等。每次更改都应另存为新的文件，而不建议覆盖原有文件。
2. 机器人设备调试
   机器人设备配置文件
   斯卡普机器人设备默认所需的配置文件需要通过GUI软件上传至机器人控制器中（详细信息请参照机器人控制器手册），用于机器人控制器对机器人本体设备进行任务调度以及路径规划。默认所需的配置文件为：
   • Ethercat文件：用于机器人控制器与伺服驱动器的实时通讯
   • Motion文件：设定机器人本体的硬件信息
   • Hand文件：记录灵巧手或智能三爪所需的配置信息
   • Vision文件：定于应用于机器人视觉的相机设备相关信息
   其中第一二文件为必需文件，三四文件为拓展文件。Ethercat文件的制作参照相应手册（Ethercat文件制作手册），在本文档中默认为已知文件。Motion文件依据于不同的机器人设备类型会有所差异，详细细节可参照手册（机器人控制器用户手册），下表格依照六轴机器人为例讲解机器人设备中的通用配置信息。
   
   
   定义一个轴
   Ax1 轴名称
   COE402_EL 轴类型
   轴的附属信息
   6AX.TxPdo_0.SW1 该附属信息的具体定义可以参见Ethercat配置文件文件
   6AX.TxPdo_0.PAV1
   6AX.TxPdo_0.VAV1
   6AX.TxPdo_0.TAV1
   6AX.RxPdo_0.CW1
   6AX.RxPdo_0.TPOS1
   6AX.RxPdo_0.VOFS1
   6AX.RxPdo_0.TOFS1
   <OD_Offset>#x000</OD_Offset>
   对应
   131072 编码器单圈分辨率2^17
   100 该轴减速比
   1
   360.0 该轴位置系数
   1.0
   1.0 速度系数
   1.0 加速度系数
   0 位置偏置
   FALSE 方向置放
   TRUE 限位开关
   -170.0 最小位置
   +170.0 最大位置
   0.5 电机额定转矩
   180.0 计算公式为：
   电机最大转速＊360°／（减速比＊60）
   100.0
   900.0 最大速度的n倍
   n小于等于10
   900.0 最大速度的n倍
   n小于等于10
   4500.0 最大加速度的n倍，n小于等于10
   35 回零模式
   0.0 零点偏置
   10.0 回零进程速度信息
   5.0
   10.0
   30000 回零最大时间
   <UseAbsValid_Sw15>1</UseAbsValid_Sw15>
   对应
   对应
   定义群组列表
   定义群组
   TianTai_Test6axis 群组名称
   动力学信息
   Anthrop6_Cf 群组类型
   附属轴信息
   Ax1 附属轴名称
   Ax2
   Ax3
   Ax4
   Ax5
   Ax6
   对应
   机器人参数
   0.387
   0.420
   0.00
   0.030
   0.380
   0.112
   0.025
   0.00
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   0
   <f_w0_1>0.002</f_w0_1>
   <f_w0_2>0.002</f_w0_2>
   <f_w0_3>0.002</f_w0_3>
   <f_w0_4>0.002</f_w0_4>
   <f_w0_5>0.002</f_w0_5>