本文介绍了在ARM Cortex M3系列LM3S9B96开发过程中，使用A5伺服驱动器进行电机驱动的配置和连线细节。通过伺服电机接线说明、电源连接、上位机控制器的连接，以及参数设置，展示了电机控制的全过程。在实践中遇到电机不动的问题，通过逐步排查，发现是-12V供电线路故障，最终定位到焊接错误导致的铜线烧断。强调了细致工作和问题解决能力的重要性。
在历程(一)中说过，项目内容包括电机驱动。设计采用Panasonic(松下电器) MADHT1507CA1 (A5系列)伺服电机驱动器。
A5驱动器前面板：
开发过程中，我浏览了A5驱动器手册及网上查阅资料，参考实验室师姐留下的笔记。了解了电机连线和参数配置。
伺服电机的接线说明：
XA：电源输入连接器；XB：电机连接线；X6：编码器的连接；X4：与上位机控制器的连接。(其他的没有使用到，在此不详细说明)
设计电源使用220V常用电压(单相电)。故XA的连接如下图所示：
XB只用了电机连接端子。其他端子未使用，不接。如下图所示：(U、V、W、GND和电机线缆颜色的对应可能各有不同，参考具体的电机参考手册)
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