ROS的node、topic和service

ROS的节点、主题和服务

节点

在ROS中，节点实际上是一个执行计算的过程，类似于进程的功能，所有的节点组成一个图，节点之间通过使用topic，RPC服务和参数服务器来进行通信。ROS中节点的使用为整个系统带来了很多好处。某个节点的崩溃是隔离到各个节点的，因此具有更好的容错能力。而且代码复杂度降低了。实施细节也很好地隐藏了，因为节点向图的其余部分公开了最小限度的API，并且即使采用其他编程语言，也可以轻松替换替代实施。

系统工具

rosnode

用于显示节点的相关信息，具体选项info，kill，list，machine，ping，cleanup

• info：显示有关节点（publish和subscribe）的信息
• kill：用于kill节点（若节点在roslaunch中设置为respawn，节点将在kill后重新出现）
• list：显示当前所有节点（-u 显示节点xml-rpc uri）
• machine：显示出在特殊机器上运行的节点
• ping：反复ping一个节点（-a ping所有节点 -c count 指定次数）
• cleanup：清除注册的无法通信的节点

rosrun

通过package名称和节点名称直接运行package中的节点（通过__name可重新分配节点名称）如：rosr