ROS是什么以及安装配置

ROS是什么以及安装配置

ROS是什么？

ROS是用于机器人开发的一个开源操作系统，提供了在进行机器人开发时所需要的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用功能的实现，进程之间的消息传递以及程序包管理。

ROS安装配置：

ROS提供了多个可安装使用的版本，包含Kinetic Kame，Melodic Morenia，Noetic Ninjemys。其中Kinetic适用于Ubuntu 16.04，本文安装配置基于ROS Kinetic版本。

配置ubuntu软件存储库

（若不配置，会出现无法定位软件包错误）打开软件和更新对话框，确保"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的。

设置sources.list添加源

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装：

首先确保系统软件是最新，然后进行安装，推荐安装桌面完整版本。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

若还是出现无法定位软件包，则添加源：

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main

配置环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（注意：source命令设置的环境变量只在当前终端起作用，开启新的终端若出现未安装catkin_make，则可能是环境变量未配置问题）

构建软件包依赖

之前已经安装好了运行核心ROS软件包所需的软件。为了正常使用及进行开发，还需要有各种工具和要求需要安装。

安装rosinatall工具和其他用于构建ROS软件包的依赖项：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，都需要初始化rosdep。rosdep是运行ROS中的某些核心组件所必需的。

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

测试ROS

通过运行roscore测试ROS是否安装成功