【可穿戴算法开发】--智能穿戴设备中常用传感器有哪些？知其然知其所以然

第一篇文章先来介绍加速度计、陀螺仪、磁力计的相关原理和应用，在介绍传感器之前，我们先来了解在惯性导航中常用的坐标系。

1.常用的坐标系

地球坐标系 （e系）-OXeYeZe

指固联在地球上的坐标系，原点在地球的质心，它相对于惯性坐标系以地球自转角速度15.041088°/h旋转。OZe轴平行于地球自转周并指向北极，OXe轴在赤道平面内指向格林尼治子午线，OYe在赤道平面内指向东经90°方向, OZe轴与OYe和OXe构成右手系。

地理坐标系（g系）-OXgYgZg

指原点位于载体所在的地球表面，其中一轴与地理垂线重合的右手直角坐标系。地理坐标系的原点O选取在载体重心处，对于地理坐标系的坐标轴有不同的取法，如东北天、北西天、北东地等。

对于东北天坐标系的定义为:原点O选取在载体重心处，ox指东，oy指北，oz沿垂线方向指天。

载体坐标系（b系）-OXbYbZb

原点在载体的质心，OXb轴和OYb轴在当地水平面内，OXb轴指向载体的右侧，OYb轴沿载体纵轴方向并指向前，OZb垂直于载体竖直向上。OXbYbZb坐标系构成右手直角坐标系

载体坐标系相对于地理坐标系所确定的状态可以用姿态角来表示。
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导航坐标系

根据需要选取的基准坐标系，也是惯导系统在求解参数中所用的坐标系。

捷联式惯性导航的基本原理：

将传感器直接捆绑在载体上，通过计算机实时计算载体的姿态矩阵，通过载体矩阵将载体坐标系轴向的三轴加速度值转换成导航坐标系轴向的三轴加速度值，再进行计算。
如果想要获取载体的姿态和航向数据（根据陀螺仪和地磁计）&#