基于LESO的PMSM无传感器控制

仿真文件版本：Matlab 2021b

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 基于LESO的PMSM扩展反电动势观测器如下式所示：

 

其中：

,传统的LESO中L1(t)和L2(t)取常数即可。

部分仿真波形如下图所示：

图1是仿真模型的总体结构，由主电路、ESO、控制电路和示波器4部分组成，分别是控制的对象、转子位置观测、FOC算法实现、电机状态显示。

图2是仿真转速波形，其中t=0.5s电机负载突增，可见基于ESO的无传感器控制系统具有良好的动、静态性能。

图3、图4是转子速度估计误差和转子位置估计误差，在电机动态过程中，电机位置、速度的估计误差都会很快收敛。其中位置误差是由于基于ESO的反电动势观测器本身等效为一个二阶低通滤波器，因此观测的反电动势相对于实际的反电动势在相位、幅值上面难免存在差异，如图5所示即为观测器观测的反电动势与实际电动势的波形。由图4可知，电机转速越大，转子位置稳态误差越大，这是传统ESO的固有缺点，参考文献【1】提出了自适应的ESO算法FA-ESO，本质上就是根据电机实时转速(电频率)动态调整观测器结构，消除观测的反电动势与实际电动势之间的相位差异。

图1. 仿真模型总览

图2. 转速波形---0.5s突然加载

图3. 转速估计误差

图4. 位置估计误差

图5. 估计反电动势与实际反电动势

 参考文献：【1】Li Y, Hu Y, Ma X. Sensorless Control of Dual Three-Phase IPMSM Based on Frequency Adaptive Linear Extended State Observer[J/OL]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2023, 38(11): 14492-14503. DOI:10.1109/TPEL.2023.3307954.