无人机跟踪记录十三--工程整体文件结构

首先要看每个文件的功能和作用，这个工程较清晰，基本一个文件就是一个模块。源码地址：https://github.com/Crazepony/crazepony-firmware-none/archive/test_original_baro.zip；
梳理一下整体的模块功能：
startup文件夹下（底层）：
core_cm3.c：arm系列的文件，CMSIS Cortex-M3核的串口接入源文件；
system_stm32f10x.c：看注释是初始化系统时钟的源文件；
startup_stm32f10x_md.s：系统堆栈的文件，看注释是起始程序要在哪开始执行；
HardWareDriver文件夹下（驱动层）：
delay.c：延时功能模块；
led.c：控制所有led灯的驱动模块；
MPU6050.c:陀螺仪控制驱动模块；
iic.c：iic驱动模块；
Tim.c：定时器模块；
moto.c：pwm控制模块；
NRF24L01.c：控制无线收发芯片的模块；
SPI.c：SPI驱动模块；
stmflash.c：片上flash的驱动模块；
UART1.c：串口驱动功能模块；
Battery.c：电压检测驱动模块；
DMP.c：陀螺仪硬件结算功能模块；
BT.c：蓝牙驱动模块；
HMC5883.c：电子罗盘驱动模块；
MS5611.c:气压计驱动模块；
FT.c:没看懂，像似气压计相关模块，先这样写；
User_Src（应用层）：
main.c:系统主函数文件；
stm32f10x_it.c：中断服务程序模块；
Sys_Fun.c：中断配置功能模块；
CommApp.c：与手机通信的功能模块；
CommPc.c：与PC机通信的功能模块；
imu.c：姿态解算与融合模块；
Altitude.c：高度逻辑控制模块；
filter.c:滤波模块；
ConfigTable.c：eeprom表配置模块；
IMUSO3.c：姿态解算模块；
FailSafe.c:失效保护模块；
Lib文件夹下（arm库函数模块）：
不详细介绍了，都是用到的arm库函数；
Control文件夹下：
Control.c：PID控制算法；
ReceiveData.c：无线数据接收模块；

先梳理到这里。