球机实现飞机追踪

1. 背景

球机本身带有一些跟踪算法，比如：人员跟踪、车辆跟踪，比较有限。如果要实现飞机跟踪，那么就只能自己实现了。今天咱们就一起来说一说，如何使用球机实现飞机跟踪。

2. 实现步骤

2.1 飞机识别

通过yolo实现飞机识别

2.2 计算目标与球机中心的偏离角度

2.2.1 获取球机视场角

以海康球机iDS-2VS435-F837为例：
计算公式为：

公式来源参见：《球机的PTZ和视场角与ONVIF的PTZ对应关系》
有的球机会提供获取视场角的api，比如华为球机

2.2.2 计算偏离角度

计算公式：

公式来源参见：《球机3D定位解析及ONVIF实现》

2.3 计算角速度

角速度=偏离角度/时间

2.4 将角速度映射到球机转速挡位

无论是海康球机还是华为球机都提供了64个挡位的微调，但是每个挡位对应的转速并没有提供，对于这些大公司想要问到这么细的技术问题还是比较难的，反正我是没问到，只能自己一个档一个档的测试。
问题：目前飞机起飞过程还追不上，正在优化，之后补上。有大神能提供思路，将万分感谢！