使用Python调用OpenCV中的solvePnP函数

于 2023-09-26 17:20:53 发布
阅读量555 收藏 1
点赞数
文章标签： python opencv 开发语言 OpenCV
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wzistypescript/article/details/133317210
版权
OpenCV 专栏收录该内容
162 篇文章 37 订阅 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何使用OpenCV中的solvePnP函数解决透视投影问题，该函数通过已知的3D点和2D图像点计算相机的位姿，适用于目标跟踪、增强现实和机器人导航等应用。示例代码展示了如何在Python中调用solvePnP，包括定义3D点、图像点、相机内参和畸变系数，以及解析返回的旋转向量和平移向量。
摘要由CSDN通过智能技术生成

OpenCV是一个广泛使用的计算机视觉库，它提供了许多用于处理图像和视频的功能。其中一个重要的功能是解决透视投影问题，也就是通过已知的3D点和对应的2D图像点来计算相机的位姿。在OpenCV中，solvePnP函数就是用于解决这个问题的。

solvePnP函数使用了一种称为Perspective-n-Point（PnP）问题的算法，它可以估计相机的旋转和平移向量，从而确定相机在3D空间中的位置。这对于许多计算机视觉应用非常重要，例如目标跟踪、增强现实和机器人导航等。

下面是一个使用Python调用solvePnP函数的示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 3D世界中的点
object_points = np.array([[
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
WzisTypescript
关注
专栏目录
订阅专栏
使用python调用opencv中的函数solvepnp
qq_29921623的博客
08-02 6764
先上代码 # -*- coding: utf-8 -*- # 测试使用opencv中的函数solvepnp import cv2 import numpy as np tag_size = 0.05 tag_size_half = 0.025 fx = 610.32366943 fy = 610.5026245 cx = 313.3859558 cy = 237.2507269 K = np....
python调用opencv_Python使用opencv
weixin_39763293的博客
11-20 818
Python配置opencv原理Python调用opencv的原理是：opencv编译出共享库文件，python把这个共享库文件作为一个模块加载并使用。通俗点就是，编译opencv的时候开启python接口选项，编译好了会产生cv2.so(linux下）或者cv2.pyd(windows下）这个共享库文件，python代码中import这个cv2就可以用了。为了能正确import它，往往需要把cv...
一文了解PnP算法，python opencv中的cv2.solvePnP()的使用，以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达
热门推荐
求真、务实
04-22 4万+
1、在opencv中的slovePnP函数的定义，我们可以看到关于flags参数的相关的选择及其含义： flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE SOLVEPNP_ITERATIVE迭代方法基于Levenberg-Marquardt优化。 在这种情况下，函数会找到一个使重新投影误差最小的位姿（pose），该位姿是观察到的投影imagePoints与使用projectPoints将objectPoints投影的点之间的平方距离的总和。 2、Levenberg-Marquardt法（LM法
利用python-opencv中solvepnp函数解决位姿定位定向问题。
小博客大智慧
07-11 1万+
一、 思路 文本主要解决如何直接调用python-opencv中的solvepnp函数来实现对位姿解算问题。 现已知有坐标点如下： 534101.0 3378779.7 33.46 1016 611 534066.6 3378751.0 33.83 595 457 534096.9 3378749.8000000003 33.......
Python编写获取标定板坐标系与相机坐标系坐标变化之debug记录-solvePnP()
最新发布
weixin_46269743的博客
07-14 738
object_points数组的每个元素都应该是一个二维数组，其中每一行表示一个物体点的坐标。例如，我使用的棋盘格是 9x6 的，那么 object_points 数组的每个元素应该是一个 Nx3 的二维数组，其中 N 表示检测到的角点数量54。image_points 数组的每个元素也应该是一个二维数组，其中每一行表示一个图像点的坐标。例如，我这里测试14张图像，那么 image_points 数组的每个元素应该是一个 N x 2 的二维数组，其中 N 表示检测到的角点数量54。
python 只用opencv吗,python – OpenCV：使用solvePnP来确定单应性
weixin_39934296的博客
03-25 242
在过去的几周里,我尝试学习纠正图像,并在这里的人们的帮助下,我已经设法更好地理解它.大约一个星期前,我设置了一个我想要纠正的测试示例(从上面查看图像).这很好(原始：http://sitedezign.net/original.jpg和纠正：http://sitedezign.net/rectified.jpg)功能T = cv2.getPerspectiveTransform(UV_cp,XYZ...
solvepnp
weixin_30677617的博客
01-24 719
CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints,- 世界坐标系下的控制点的坐标，vector<Point3f>的数据类型在这里可以使用　　　　　　　　　　　　　　　　 InputArray imagePoints,- 在图像坐标系下对应的控制点的坐标。vector<Point2f>在这里可以使用 ...
python调用OpenCV实现人脸识别功能
09-20
OpenCV库用C++编写，但提供了Python接口，因此可以方便地在Python环境中调用。由于其高效的运算能力和丰富的函数库，OpenCV被广泛应用于工业和学术领域中进行图像和视频分析。 人脸识别功能是指通过计算机技术自动...
python opencv调用cuda,从python使用Opencv Cuda函数
weixin_35172715的博客
12-06 1581
For one of my course projects, I need to use the OpenCVs GPU libraries. I am working on an existing code where OpenCV python is used and my work is to find a way to access the OpenCV Cuda libraries as...
关于cv2.solvePnP和cv2.solveP3P
m0_56514535的博客
07-04 2465
需要注意的是，这两个函数的输入参数相似，都需要已知的三维坐标点和对应的二维坐标点，以及相机的内参和畸变系数。函数是 OpenCV 中的一种用于计算相机位姿的函数。它可以根据一组已知的二维坐标点和对应的三维坐标点，以及相机的内参和畸变系数，计算出相机的位姿（旋转和平移向量）。函数计算相机的位姿，并将结果输出到控制台。在上述示例中，我们定义了一组已知的三维坐标点和对应的二维坐标点，以及相机的内参和畸变系数。是OpenCV中的两个用于计算相机位姿的函数，它们的主要区别在于使用的场景和计算的方法不同。
Python库 | pnp-0.8.0.tar.gz
04-12
资源分类：Python库 所属语言：Python 资源全名：pnp-0.8.0.tar.gz 资源来源：官方 安装方法：https://lanzao.blog.csdn.net/article/details/101784059
Python库 | pnp-0.11.1.tar.gz
04-12
资源分类：Python库 所属语言：Python 资源全名：pnp-0.11.1.tar.gz 资源来源：官方 安装方法：https://lanzao.blog.csdn.net/article/details/101784059
Opencv-python 用solvepnp实现棋盘测距和欧拉角测定
Harry_2002的博客
03-23 4005
Opencv-python 用solvepnp实现棋盘测距和欧拉角测定 相机标定，获取相机内参 （内参数矩阵，畸变系数） 用以标定的图像 相机标定代码： import cv2 import numpy as np import glob # 相机标定 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER | cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 30, 0.001) # 获取标定板角点的位置 objp = np.zeros((6 * 9, 3), np.float3
python opencv实现3D-2DPnP求解位姿
做减求空
03-20 4230
使用jupyter (参考视觉SLAM十四讲版第第二七章源码) 1.ORB特征点提取和配准得到3D坐标-2D坐标 import cv2 as cv import numpy as np from matplotlib import pyplot as plt # 读取图片 以及深度 im1 = cv.imread('./data/1.png') im2 = cv.imread('./data/2.png') im1_d = cv.imread('./data/1_depth.png',-1) .
python opencv库下载_PythonopenCV 2.4.3 cv2.SolvePnP
weixin_39907133的博客
11-26 357
我是Python、OpenCV和Numpy的新手。我一直试图实现一个Python版本的C++代码，它决定相机相对于已知标记的相对姿态。这段代码使用了cv2.SolvePnP函数，我一直在运行这个函数。我在网上搜索了一下，但发现这个函数除了类似的混乱之外什么也没有。似乎不管我以什么形式传递数据，函数都是不愉快的。我使用的测试用例是：## target image pointstPoints = np...
Opencv+Python:cv2. solvePnP使用范例,参数格式
执契的博客
10-18 1万+
cv2.solvePnP简单来说就是使用世界坐标系k个点坐标，对应图像坐标系2D的k个点坐标，以及相机内参projection和distortion进行反推图片的外参r,t 找了很久才找到参数应当是怎样的形式，opencv官方文档https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruc...
solvepnp参数获取
m0_59811767的博客
02-12 3833
(1)上参数： solvePnP()具体参数： objectPoints：特征点的世界坐标（3d点），坐标值需为float型，不能为double型，可以为mat类型，也可以直接输入vector（用vector<Point3f>,用.push_back输入值）(世界坐标一般自己定义，坐标中点是需要测距的点，所以特征点可以用.push_back(Point3f(-12.0f,+3.0f,0))来定义，这里的-12和+3是物体实际的长宽的一半，就是特征点的实际坐标，之后输出的距离和这个值单位相同)
python函数太多_python – 使用solvePnPRansac()解压缩’太多的值’ – 姿势估计
weixin_39787057的博客
11-24 417
例外情况表明返回的值超过3个. OpenCV3已经改变了很多方法签名,遗憾的是没有真正记录它.我检查了solvepnp.cpp,签名上写着：bool cv::solvePnPRansac(InputArray _opoints, InputArray _ipoints,InputArray _cameraMatrix, InputArray _distCoeffs,OutputArray _rve...
OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
Peter的博客
01-05 3386
例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。那个怎么样s在等式中？如果我们知道旋转R（一个 3×3 矩阵）和平移t（一个 3×1 向量），相对于相机坐标的世界坐标，我们可以计算位置(X, Y, Z)点的P在相机坐标系中使用以下等式。在这个问题中，目标是在我们有一个校准过的相机时找到物体的位姿，并且我们知道物体上n 个3D 点的位置以及相应的 2D 投影图片。我们知道 3D 模型上的许多点（即（U、V、W）)，但我们不知道(X, Y, Z). 我们只知道二维点的位置（即(x, y)）。
用python调用opencv中的lsd
05-23
要使用OpenCV中的LSD（Line Segment Detector），您需要确保已经安装了OpenCV库。然后，可以按照以下步骤使用Python调用LSD： 1. 导入cv2模块： ```python import cv2 ``` 2. 加载图像： ```python img = cv2.imread('image.jpg') ``` 3. 将图像转换为灰度图像： ```python gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ``` 4. 创建LSD对象： ```python lsd = cv2.createLineSegmentDetector(0) ``` 5. 调用LSD对象的detect()方法来检测线段： ```python lines, width, prec, nfa = lsd.detect(gray) ``` 6. 可以使用cv2.line()函数绘制线段： ```python line_img = cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 2) ``` 完整代码示例： ```python import cv2 img = cv2.imread('image.jpg') gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) lsd = cv2.createLineSegmentDetector(0) lines, width, prec, nfa = lsd.detect(gray) for line in lines: x1 = int(round(line[0][0])) y1 = int(round(line[0][1])) x2 = int(round(line[0][2])) y2 = int(round(line[0][3])) line_img = cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 2) cv2.imshow('LSD', line_img) cv2.waitKey(0) ``` 这将在窗口中显示包含检测到的线段的图像。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值