机器人学台大林教授课程笔记

最新推荐文章于 2023-02-23 16:32:36 发布
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本文探讨了机器人学中刚体的表述方式，包括平面和空间中的自由度概念。在平面上，刚体有一个转动自由度；在空间中，刚体有3个移动和3个转动自由度，合计6个参数。刚体运动状态通过bodyframe和worldframe的坐标描述，并利用微分方程转换位姿到速度和加速度。特别地，刚体转动由3×3的旋转矩阵表示，描述一个刚体相对于另一个刚体的相对状态。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

机器人学

刚体的表述方式

平面的自由度：X Y 还有一个转动的
空间中的刚体：3个移动、3个转动 总共6个参数

整合在一起：body frame
一般是质心上，刚体动到哪里，坐标就动到哪里

利用body frame 和 world frame 的坐标

刚体运动状态的描述？
利用各微分方程，将位移和姿态转换到速度和加速度。

描述位置
请添加图片描述
描述运动方向
请添加图片描述

针对转动的具体说明

请添加图片描述

三个列向量来描述
因此是3*3的一个矩阵，左上角的A 是表示以A为基准 。这个矩阵是一个旋转矩阵，B相对于A的相对状态。

投影到A上

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