文章目录 机器人学刚体的表述方式针对转动的具体说明 机器人学 刚体的表述方式 平面的自由度：X Y 还有一个转动的 空间中的刚体：3个移动、3个转动 总共6个参数 整合在一起：body frame 一般是质心上，刚体动到哪里，坐标就动到哪里 利用body frame 和 world frame 的坐标 刚体运动状态的描述？ 利用各微分方程，将位移和姿态转换到速度和加速度。 描述位置 描述运动方向 针对转动的具体说明 三个列向量来描述 因此是3*3的一个矩阵，左上角的A 是表示以A为基准 。这个矩阵是一个旋转矩阵，B相对于A的相对状态。 投影到A上
本文探讨了机器人学中刚体的表述方式，包括平面和空间中的自由度概念。在平面上，刚体有一个转动自由度；在空间中，刚体有3个移动和3个转动自由度，合计6个参数。刚体运动状态通过bodyframe和worldframe的坐标描述，并利用微分方程转换位姿到速度和加速度。特别地，刚体转动由3×3的旋转矩阵表示，描述一个刚体相对于另一个刚体的相对状态。
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