rosbag命令使用

rosbag常用命令

1. rosbag record -a # 录制包的所有信息
2. rosbag record -O bag_velandpose 话题名1 话题名2 # -O表示，录制名为bag_velandpose, 话题1，话题2表示录制的话题内容。
3. rosbag info “bagname” # 录制的包的信息
4. rosbag play “bagname” # 将录制的话题回放出来

演示

1. 录制包
   启动ros master

roscore	

启动ros结点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制小乌龟结点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动录制包

rosbag record -a

其中包括乌龟画布信息，乌龟运动速度，位姿等信息
加下来在键盘控制小乌龟随意运动，让rosbag记录结点发出的相关消息

CTRL + C中断掉录制，录制内容如果没有-O重命名命令，包会以bag的形式存在终端打开的地方。
2. 查询包的信息

rosbag info 2024-07-23-01-52-03.bag

注：2024-07-23-01-52-03.bag为我录制包的名字，改成自己录制的名称即可

其中包括，包的名称，大小，时长，录制时间，话题等内容。
3. 运行包
启动ros master

roscore	

启动ros结点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制小乌龟结点

rosbag play 2024-07-23-01-52-03.bag

运行成功后会发发现，小乌龟按照你之前的运动路径开始运动。

over ! ! !