（无代码）基于STM32f103c8t6与esp8266的遥控麦轮小车（实践用项目）

最近想要应用学过的STM32知识，于是想做个小项目，作为一个真正的鳗，决定做个小车，这样有意思一些，而且之前机器人课也学了一些PID控制循迹什么的，所以这里开个头，记录一下目前为止的所有内容，后面1000%会添加新的功能。

1、L298N驱动：因为使用麦轮，所以四轮需各自自由转动，故使用2个L298N驱动模块实现。

2、PWM调速：配置TIM2（输出比较）实现了调速功能，要调速，只需设置CCR寄存器的值、因为ARR的值为1000，所以CCR：0~1000。

时基单元和输出比较的配置

3、HCSR04测距：自己根据原理配置时使用While（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOx，Pinx）== 0）来获得echo的输出的高电平然后用TIM3开始记时，再While（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOx，Pinx）== 1）等待低电平跳出循环，结束计时，结果大失败。首先是如果收不到会死循环，再设置超时跳出函数后，意识到仍始终无法捕获echo输出。遂上网发现有人使用EXTI中断来捕获上升沿和下降沿，实现了echo信号的精确接收，大喜，改之。

EXTI中断来捕获上升沿和下降沿

4、MPU6050：编写了软件I2C通信实现，因为得知硬件I2C不可靠。

5、esp8266：采用AP2模式来产生一个局域网“ESPX”，移动端（电脑、手机）需接入局域网，然后作为TCP/IP客户端，接入对应IPV4的对应端口下，从而实现了与esp8266模块的数据互发。esp8266通过串口3与STM32通信，将移动端数据发给STM32，通过比较识别指令，控制小车运动、调速、各模块的开启等。

what a mess dude