python笔记

写在前面：这是一个笔记本，仅供个人学习使用，由于篇幅较多，内容零散，未标注引用参考，如有侵权，请告知删除。
由于本人水平有限，错误在所难免，欢迎指正。

global name ‘xxx’ is not defined

全局名称未定义
通常是没有导入对应的包、或者没有定义全局函数
如：
错误，在类中定义callback为局部函数，报错

class J2Model(object):
	...
	rospy.Subscriber('force', Int16, callback)
  def callback(data): 

AttributeError: ‘xxx’ object has no attribute ‘aaa’

AttributeError：‘xxx’对象没有属性’aaa’
1.可能是moudel没有存入本地文件夹
2.删除.pyc文件重新允许
3.例子
a.py

class Person(object):   # 定义一个父类
    def __init__(self):
        print('1')
    def talk(self):    # 父类中的方法
        Person().u()
        print("person is talking....")  
        print(aaa)
    def u(self):     
        self.aaa  = 2

b.py

class Chinese(Person):    # 定义一个子类， 继承Person类  
    def walk(self):      # 在子类中定义其自身的方法
        print('is walking...')
if __name__ == '__main__':
    Chinese().walk()
    Chinese().talk()

运行 b.py 即报错
AttributeError: ‘Chinese’ object has no attribute 'aaa
虽然在 u() 方法中定义了aaa，但是在main函数中并没有执行这个方法，即aaa是未定义的
可以将a.py修改, aaa改为全局变量

class Person(object):   # 定义一个父类
    def __init__(self):
        print('1')
        #self.aaa = 2
    def talk(self):    # 父类中的方法
        Person().u()
        print("person is talking....")  
        print(aaa)
    def u(self):  
    	global aaa   
        aaa  = 2

如果不想把aaa定义为全局变量
b.py 中 chinese类继承了Person类，但Person类中的aaa变量，不是Person类的属性，在b.py 中定义Chinese类，不会初始化定义aaa，可以将aaa改为Person类的属性(如__init__函数里的注释)，或者在主函数中先执行 u() 方法定义aaa

class Person(object):   # 定义一个父类
    def __init__(self):
        print('1')
        self.aaa = 2

复制 （= 、copy）

a =[1 ,2, 3]
b=a
则a、b指向同一个内存（数组[1 ,2, 3]）,即为浅复制
例：

if __name__ == '__main__':
    a = [ 1, 2,3]
    b=a
    print(b[0])
    print(a)
    print(b)
    #a[0]=4
    b[0]=5
    print(a[0])
    print(b[0])

结果：使用b=a，则a、b则指向同一个数组

1
[1, 2, 3]
[1, 2, 3]
5
5

若只想复制元素而非指向同一个内存：

1. b=a[:]

    a = [ 1, 2,3]
    b=a[:]

2. copy.deepcopy 是深度复制

import copy

a = [ 1, 2,3]
b = copy.deepcopy(a)

copy（a）是浅复制，同a=b

No module named ‘sklearn.datasets.samples_generator’

1.没有安装sklearn包
使用pip install -U scikit-learn
或者安装了anaconda后，使用conda install scikit-learn
2.老版本sklearn包里有sklearn.datasets.samples_generator这个module，在新版本，更改为了sklearn.datasets
版本0.24 已经更改

sklearn.__version__
Out[4]: '0.24.1'

参考链接：https://stackoverflow.com/questions/65898399/no-module-named-sklearn-datasets-samples-generator

TypeError: ‘list’ object is not callable

a=[[1,2,3],[3,4,5]]
print(a(0,0))
>>>TypeError: 'list' object is not callable

报错： TypeError: ‘list’ object is not callable
python列表、元组（tuple）的读取不采用（x，y），而采用[x][y]

a=[[1,2,3],[3,4,5]]
print(a[0][0])
>>>1

TypeError: ‘int’ object is not iterable类型错误：

原意为：类型错误，“int”对象不可迭代
通常是使用循环但指定错误，如：
for i in len(x) 错误
for i in range(len(x)) 正确

这里记写程序出现的一个由于列表导致的问题：

stop_flag=0
direction_flag=0
a=[]
for j in range(1,6):
    stop_flag=j
    direction_flag=j
    state_flag=stop_flag*direction_flag
    print(state_flag)
    a.extend(state_flag)
    print(a)
    
>>>a.extend(state_flag):TypeError: 'int' object is not iterable

a为一个列表，使用extend添加元素到a中,即使用了a.extend(state_flag)语句，这里犯了一个致命错误：x.extend（y）是添加一个列表y到x列表中，x更新成一个包含y中所有元素的新列表x（注意不同于append函数）

‘tuple’ object has no attribute ‘extend’

tuple（元组）的元素不能修改，如果想实现该功能，可先转换成列表：
b=list(a)
然后进行extend、append、insert等操作

元组和列表的异同

都是序列、都可以存储任何数据类型、可以通过索引访问([x][y])

///元组tuple：
1.元组中的元素值是不允许修改的，但我们可以对元组进行连接组合
2.元组中的元素值是不允许删除的，但我们可以使用del语句来删除整个元组
3.元组之间可以运算，可以使用 + 号和 * 号进行运算，运算后会生成一个新的元组。
4.使用（）创建

///列表list：
1.元素可变，可以修改，增删元素（extend、append、insert）
2.使用[]创建

///字典(Dictionary)：
1.字典的每个键值 key=>value 对用冒号 : 分割，每个键值对之间用逗号 , 分割，整个字典包括在花括号 {} 中。
d = {key1 : value1, key2 : value2 }
使用键值索引。
2.不允许同一个键出现两次。创建时如果同一个键被赋值两次，后一个值会被记住。
3.可以增删修改元素。

未预期的符号 `(’ 附近有语法错误

或许是脚本开头没有加入释伴，
即#!/usr/bin/env python 或 #!/usr/bin/env python 3
也可使用python xxx.py执行脚本

python程序运行无报错且无输出

可能为

if __name__ == '__main__':

书写错误

SyntaxError: Non-ASCII character

ASCII报错，没有加编码注释
在python2中需要加编码注释# -*- coding: utf-8 -*-或#coding=utf-8
python3无需

计算两个三维向量夹角（弧度）

计算两个三维向量夹角：
向量A与向量B的夹角为 $\theta$
则有
$$cos\theta =(A,B)/(||A||||B||)$$
python 实现

import math
import numpy as np

A=np.array([0,0,1])
B=np.array([0,0,-1])

norm_A = float(np.linalg.norm(A))#模长
norm_B = float(np.linalg.norm(B))
A=A/norm_A #使用模长将向量A、B归一化
B=B/norm_B
#再计算模长，这里其实都为1
norm_A = float(np.linalg.norm(A))#模长
norm_B = float(np.linalg.norm(B))
print(norm_A,norm_B)

#计算A在B上的投影，利用投影和归一化后的A计算夹角，这里的norm_B可省略，但为了更清楚的表现公式所以写上
projectionAonB=(1/norm_B)* (A[0]*B[0]+A[1]*B[1]+A[2]*B[2])
print(projectionAonB)
theta=math.acos(projectionAonB)
print(theta)

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__moveit_roscpp_initializer)

日志：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/xxx/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_demo/xxx/test1.py", line 6, in <module>
    import moveit_commander
  File "/home/xxx/ws_moveit/devel/lib/python2.7/dist-packages/moveit_commander/__init__.py", line 34, in <module>
    exec(__fh.read())
  File "<string>", line 2, in <module>
  File "/home/xxx/ws_moveit/src/moveit/moveit_commander/src/moveit_commander/roscpp_initializer.py", line 35, in <module>
    from moveit_ros_planning_interface import _moveit_roscpp_initializer
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__moveit_roscpp_initializer)

可能原因：使用了Python3的解释器运行Python2程序。

No module named ‘pyrr’

命令行中

pip install pyrr
#或者
pip3 install pyrr