基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计与控制研究，基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计及其模型仿真探究

基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用的是容积卡尔曼（ckf）观测器，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，侧倾角四个状态。
模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是dugoff模型计算轮胎力。
第四个模块是关于ckf的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角，侧倾角四个自由度。
模型和代码完全是由自己亲手编写，可供自己参考和学习。
本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献和。
如果有需要在电机无传感器控制和车辆状态估计上改进卡尔曼滤波，比如平方根容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼等

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嚣张的奥利奥

基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计

随着电动汽车的普及和发展，如何准确估计电动汽

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