51循迹小车

硬件部分

1. 控制芯片

我使用的是STC89C52。

2. 车体

可以购买车体套件，套件包含了车轮，电机，底盘以及连接的小零件。

不建议购买金属底盘，小车所使用的部件大多在底部有裸露引脚，金属底盘会导致短路。

3.L298N电机驱动模块

输出A/B：连接左右电机。

通道A/B使能：把跳线帽拔下后就可以通过PWM调速对电机进行调速。

逻辑输入：与最小系统板引脚连接，IN1和IN2控制左侧电机，IN3和IN4控制右侧电机。

12V供电：连接电源正极。

供电GND：连接电源正极以及单片机GND。

5V供电：连接单片机VCC。

建议加装稳压模块，因为L298N输出电压不稳定。

3. 红外循迹模块

可以选用四路，二路，五路。

红外循迹模块由探头和主控板组成。当感应器接收到返回的红外光时，主控板上的指示灯会熄灭，同时输出高电平；若感应器为接收到返回的红外光，则指示灯亮，同时输出低电平。

主控板上有四个旋钮，可调节四个探头的灵敏度，在小车组装完成后，上电调节灵敏度。调节至指示灯处于亮灭边界即可。

4. 电池

推荐使用12V可充电锂电池组，可以反复使用，不建议使用车体套件附带的电池盒，因为使用电池盒时电压不够大，电机动力不足。购买的电池组需要一个DC转接头。

5.51最小系统板

也可以直接使用51学习板，但其体积较大，不便于安装。

注：还需要一些其余零件，例如黑色电工胶布，杜邦线，螺丝，根据个人需求购买电烙铁，电机上有两个小铜环用于接电，可以直接用线搭上去，但是容易断裂，建议焊接。

程序部分

我的程序采用了模块化编程，也可以不用，但是代码会比较长。

编写程序前需要学习PWM调速以及定时器。

小车的转弯靠左右轮的差速，在转弯时一个轮子正转，一个反转效果比较好。

主函数

//驱动主函数
#include<REGX52.H>

#include"timer.h"
#include"Delay.h"
#include"MOTIONCONTROL.h"

#include"drive.h"

#include"direction.h"

void main()
{
    Timer0_Init();
    EA=1;
    while(1)
    {

    CONTROL();

    }
    
}

定时器

#include <REGX52.H>

sbit ENA=P1^1;
sbit ENB=P1^0;
unsigned int PWML,PWMR,t=0;//PWML控制左轮，PWMR控制右轮，t为比较值

void Timer0_Init()
{
    TMOD &= 0xF0;    
    TMOD |= 0x01;        
    TL0 = 65436%256;        
    TH0 = 65436/256;        
    TF0 = 0;        
    TR0 = 1;
    ET0=1;
    EA=1;
    PT0=0;
}//100us


void Timer0_Rountinue() interrupt 1
{
    TL0 = 65436%256;
    TH0 = 65436/256;
    t++;
    if(t<PWML)  ENA=1;
    else  ENA=0;
    if(t<PWMR)  ENB=1;
    else  ENB=0;
    t%=100;
}

循迹函数

#include<REGX52.H>

#include"timer.h"

#include"direction.h"

#include"drive.h"

#include"Delay.h"

sbit D1=P2^3;
sbit D2=P2^2;
sbit D3=P2^1;
sbit D4=P2^0;

void CONTROL()//识别到黑线，灯灭，输出1
{
    

    if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)//前进
    {
            PWML=14;
            PWMR=14;
            cargo();
    }    
    if(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==0)//前进
    {
            PWML=15;
            PWMR=15;
            cargo();
    }    
    if(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==1)//停止
    {
            PWML=0;
            PWMR=0;
            carstop();
    }
    if(D1==1&&D2==0&&D3==0&&D4==0)//右转大弯，左轮大
    {
            PWML=20;
            PWMR=9;
            carright();
    }    
    if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==1)//左转大弯，右轮大
    {
            PWML=9;
            PWMR=20;
            carleft();
    }        

    if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==0)//左转小弯，右轮大
    {
            PWML=14;
            PWMR=16;
            cargo();
    }    
    if(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==0)//右转小弯，左轮大
    {
            PWML=16;
            PWMR=14;
            cargo();
    }    
    if(D1==1&&D2==1&&D3==0&&D4==0)//右转大弯，左轮大
    {
            PWML=20;
            PWMR=9;
            carright();
    }    
    if(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==0)//右转大弯，左轮大
    {
            PWML=20;
            PWMR=9;
            carright();
    }    
    if(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==1)//左转大弯，右轮大
    {
            PWML=9;
            PWMR=20;
            carleft();
    }    
    if(D1==1&&D2==0&&D3==1&&D4==0)//右转大弯，左轮大
    {
            PWML=20;
            PWMR=9;
            carright();
    }    
    if(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==1)//左转大弯，右轮大
    {
            PWML=9;
            PWMR=20;
            carleft();
    }    
    if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==1)//左转大弯，右轮大
    {
            PWML=9;
            PWMR=20;
            carleft();
    }
}

方向相关函数

sbit IN1=P0^7;
sbit IN2=P0^6;
sbit IN3=P0^5;
sbit IN4=P0^4;
//    IN1=1;
//    IN2=0;
void Leftstop()
{
    IN1=0;
    IN2=0;
}
void Rightstop()
{
    IN3=0;
    IN4=0;
}
void Leftforward()
{
    IN1=0;
    IN2=1;
}
void Rightforward()
{
    IN3=1;
    IN4=0;
}
void Leftback()
{
    IN1=1;
    IN2=0;
}
void Rightback()
{
    IN3=0;
    IN4=1;
}

#include <REGX52.H>

#include"drive.h"

#include"timer.h"
void cargo()
{
    Leftforward();
    Rightforward();
}

void carstop()
{
    Rightstop();
    Leftstop();
}

void carleft()
{
    Leftback();
    Rightforward();
}

void carright()
{
    
    Leftforward();
    Rightback();
}

经验及错误总结

*定时器里面的TR0必须注意要置1，不然无法进入中断程序，占空比设置多少电机都是全速前进。

*若使用模块化编程，PWML和PWMR的值应设置为全局变量，不然其它文件不能使用PWML和PWMR的值。

*使用电烙铁一定要注意安全，最好找些教学视频后再上手。电烙铁长时间干烧会导致烙铁头氧化，不易上锡。

*电池组不能直接为单片机供电，不然芯片会被烧毁。

*小车最后虽然能完成要求，但因为程序上的不足并不能走好直线，如果想取得更好的结果，可以学习PID。

*循迹函数中有转小弯部分，若想使用该部分最好将中间两个探头分开些距离（具体取决于自己的实际需求），并且两个轮子的PWM值差不能太大。我最开始将两个探头紧挨在一起，想用来调节前进姿态，让小车走直线的轨迹更完美，但实际结果是小车反而更容易冲出轨道。

*小车循迹函数探头条件的if语句最好不要太简单，例如直接if（D1==1）就让小车进入右转，这样代码容易发生冲突，我在调试过程中因为循迹代码的冲突，导致车轮又正转又反转，最后的结果就是车轮无法运动。

*我的车最后要比较完美得走直线只能够把速度设置得很小，可能是受制于硬件。万向轮的存在让二驱的小车不是很适合走直线，地面不平整很容易使万向轮方向改变，即使两轮速度一致也会发生偏移。

小车速度很小的情况下需要外力才能正常运行。

*在编写代码过程中要注意自己设置的引脚是什么。我在编写调速函数时把左右轮设置反了，在调试过程中转向一直无法正常发生，甚至出现左转变右转，右转变左转的情况。定时器在从stc中复制下来的过程中，不知道是自己的原因还是stc的问题，TR0被置零，小车一直无法调速。