FreeRTOS

1 裸机与RTOS介绍

1.1 裸机与RTOS的区别

1.2 裸机与RTOS的特点

裸机：裸机又称为前后台系统，前台系统指的是终端服务函数，后台系统指的是大循环，即应用程序。

RTOS全称为：Real Time OS，即实时操作系统，强调的是实时性。

1.2 RTOS系统

RTOS全称为：Real Time OS，即实时操作系统，强调的是实时性。

实时操作系统	硬实时	要求在规定时间内必须完成操作，硬实时系统不允许超时。
	软实时	软实时系统中处理过程超时的后果没那么严格。

在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。

RTOS操作系统：FreeRTOS、UCOS、RTX、RT-Thread、DJYOS等。

RTOS操作系统的核心在于：实时内核（可剥夺型内核）。

可剥夺型内核：顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。

RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。

2 FreeRTOS系统简介

2.1 FreeRTOS系统简介

FreeRTOS是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。FreeRTOS提供了实时操作系统所需要的所有功能，包括资源管理、同步、任内务通信等。FreeRTOS使用C语言和汇编共同编写，只有极少数与处理器相关的部分代码采用汇编。

3 FreeRTOS移植

准备工作：准备一个简单的程序，如流水灯。开发板：STM32F7系列

工具：参考手册使用的是KEIL，我用的是IAR。在移植过程中有点区别。

具体步骤参考：正点原子的STM32F767 FreeRTOS开发手册第二章 FreeRTOS移植

3.1 IAR与KEIL在移植过程中的区别：（以下是IAR，参考手册是KEIL）

3.1.1 添加RTOS源码

保留IAR文件夹，添加port.c的时候记得选IAR中的.c文件。添加头文件的时候也是IAR里的。

3.1.2 在IAR中移植发生的错误

（1） 添加FreeRTOSConfig.h文件（参考手册）

（2） 发生vApplicationTickHook错误

解决方案

（3）发生vAssertCalled错误

解决方案

（4）发生SysTick_Handler错误

解决方案

（5）vApplicationMallocFailedHook错误

解决方案

（6） PendSV_Handler/SVC_Handler错误

解决方案

 

（7）no definition "vPortEnableVFP"

解决方案

在工程里面加入这个.s文件

（8）Failed to open #include file ‘FreeRTOSConfig.h’

解决方案

3.2 移植完成但是灯不闪

可能是没有修改stm32f7xx_it.c文件