文章介绍了如何在UM2220上使用MotionFX进行传感器配置，包括设置信任因子、动态条件参数以及降采样因子。关键步骤涉及磁力校准流程，如初始化、自动阈值计算，并提供了在不同坐标系下获取欧拉角的方法。此外，还强调了在运行过程中进行校准的可能性。
参考了UM2220-Getting Started with MotionFX, DT0075 MotionFX quick guide(有点老了)
1. 配置略 在CubeMX众使能additional pack
2. 参数解释：
ATime, MTime：信任因子，越高越可信。（Accel: 静态条件信任度 Magnet: 动态条件信任度。要想降低硬磁软磁效应，可以设置为更低值）
FrTime：加速度计动态情况信任度。如果大部分为高G值运动，或不可信，设置低一点
三者范围：0 1 参考：低于1g、低于50uT
xxxx_th_sc_6X:静止检测阈值 默认就好
modex: 降采样因子。算力足够设置为1（CortexM3+）propage()必须执行，update()提高精度（按降采样因子执行）
start_automatic_gbias_cal: 自动计算阈值，需保持静止
工作流程：
初始化、磁力校准( osx_MotionFX_compass_Init )、设置各旋钮（knobs）
设置Gbias, MagnetBias，enable
输入数据：mag in uT/50，timestamp 时间戳，非delta-time
可在使用过程中进行磁力校准（loop中, less frequently， eg:25Hz,可以移动）:
校准流程：MotionFX_MagCal_init、MotionFX_MagCal_run，直到当isCalibration=True时，可以存下来。MotionFX_MagCal_getParams
欧拉角是NED坐标系（可以在motionFX库中设置坐标系output_type: 0:NED 1:ENU）
正方向：右手螺旋定则
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
