自动化立体仓库堆垛机SRM控制系统货叉控制功能块开发设计

 1、堆垛机SRM控制系统硬件组态如下图

货叉控制G120变频器，通信报文111

 

G120变频器配置调试

2、堆垛机SRM控制系统HMI屏幕页面如下图

运行、起升、货叉相关参数设定

3、堆垛机SRM控制系统中相关变量定义如下图

其中包含货叉控制相关变量：货叉左极限、货叉左居中 货叉右极限 货叉右居中 货叉编码器位置反馈 货叉编码器速度反馈

4、堆垛机货叉控制功能块代码实现 

      货