PCL学习之路
IT_一叶扁舟
一切都需自己努力,成长
展开
-
random_sample_consensus(RANSAC随机抽样一致性)
首先说明一下随机算法(RANSAC): RANSAC算法:是使用一个比较小的数据集,然后再尽可能的使用一致的数据来扩大原来初始化的数据集。 简单的说就是:我们要要拟合一段二维点中的弧线,RANSAC会选择三个点作为一个集合,然后计算中心和半径,也就是说这样圆的弧线就基本确定了。源代码如下:#include<iostream>#include<pcl/filters/...原创 2018-04-16 14:17:47 · 1308 阅读 · 0 评论 -
narf_keypoint_extraction(从深度图像(RangeImage)中提取NARF关)键点
源代码本文演示如何从一个深度图像中提取NARF特征点位置的NARF特征描述子。可执行程序能够从磁盘中加载一个点云(如果用户没有给定,则自动创建随机点云),从中提取特征点,然后在这些位置估算特征描述子,接着在一个深度图像和三维视图中可视化这些特征点位置。#include<iostream>#include<boost/thread/thread.hpp>#in...原创 2018-04-16 14:34:22 · 733 阅读 · 0 评论 -
normal_estimation_using_integral_images(利用积分图计算法向量)
直接上干货源代码#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/integral_image_normal.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int main(){ //加...原创 2018-04-16 15:54:04 · 914 阅读 · 0 评论 -
通过深度图像和彩色图像构建三维点云
最近一直在研究图像处理方面,写了一些代码,望大佬给出改善建议: 下面需要opencv和openNI2的环境搭建vector<double> convtD2W(char *a,char*b){ vector<double>data; Vec3b color;double wx,wy,wz; Vec3b color_; Mat img...原创 2018-04-24 23:29:15 · 2696 阅读 · 3 评论