MPU6050传感器数据滤波

​​​​​​目的

        练习对加速度传感器的原始数据进行滤波算法的实验，学习使用平滑滤波、FIR、IIR等的滤波算法。

原理

滤波器：选择所需的某一或某些频带的信号而抑制不需要的其它频带的信号。

通带：滤波器中能使信号通过的频带，通带边缘所对应的频率称为通带截止频率。

阻带：抑制噪声通过的频带。

过渡带：从通带到阻带的过渡频率范围。

滤波器分类

输入输出信号：模拟和数字滤波器；

DF按照单位取样响应或实现网络结构又分为：IIR DF和FIR DF，又称递归型和非递归型；

低通滤波器：只允许低频信号通过而抑制高频信号。例如，可用低通滤波器消除旧音乐录音带中的背景噪声。

高通滤波器：只允许高频信号通过而抑制低频信号。例如，声纳系统可用高通滤波器消除信号中的船和海浪的低频噪声，保留目标特征。

带通滤波器：允许某一频带的信号通过。例如，数字电话双音多频（DTMF）信号的解码，每个电话键