智能小车——初步想法

需要参考轮趣的智能小车自己搭建一台智能机器人，这里从底层控制开始逐步搭建。

控制模式

之后要自行搭建智能小车，所以将轮趣的底盘代码进行学习，根据开发手册先大致过一遍需要的内容。

有做很多个控制方法，包括了手柄、串口、CAN、ROS等，如下所示：

如上图所示，对于项目而宫，重要的是PS2控制(即迎控器控制)，以及CAN控制(需要用到CAN通讯)，串口控制(上位机算法的通讯)，其余的关注一下就可以了。

速度单位

全部控制程序全部换算成国际单位制m/s，所以要将缉码器的原始数据转换为m/s。

这里涉及的就是轮子半径、编码器数据、控制频率、编码器精度，通过这几个数据最终完成小车速度的换算。公式如下所示：

串口控制

就是ROS与STM32的通讯，通过串口3来完成通讯。

这里需要自定义一个数据帧，通过这个数据帧来完成电机控制状态的传输通讯。这里发送的数据包括:机器人使能;机器人三轴速度;IMU三轴加速度、角速度;电池电压。还要加上串口通讯可以用作检验的帧头帧尾和校验位。

同时，串口发送一次只能发送8位，而目前数据为24位，所以数据需要拆成高8位和低8位来传输。这里就相当于自定义了一套encoder和decoder的密码模式。

这里可以借鉴他的编码方式:帧头固定0x7B，帧尾固定0x7D，用一位fag_stop表示是否使能，数据校验通过BCC校验(所有数据为异或)
具体的编码方式，也就是串口一次所传输的数据是可以自定义的，这里就不展开了，在自己做项目的时候可能还要修改一下。

APP调参

可以通过蓝牙/WIFI来完成控制，实质也是自定义数据，然后通过串口2来完成数据传输。

PS2控制

这里因为是专门的控制手柄，有自己做好的底层信号处理，对于应用层开发者而言，需要做的就是解析传输过来的信号，并完成对应的控制状态选择就可以了。

CAN控制

数据传输直接通过CAN总线来完成，需要先配置好CAN，然后自定义数据来完成传输，总体逻辑是类似的，只不过只需要关心具体的传输数据了，因为CAN是自带数据校验等的(CAN数据中自己就有校验等等的位)。

OLED显示

通过IIC总线来完成内容显示。只需要通过OLED的通讯协议，来完成画点就可以了。

陀螺仪零点漂移消除

IMU的数据存在零点漂移，需要设计一定的算法来完成滤波。

设置一定的延时，在刚上电的时候并不读取角速度值，直到超过了这个时间，才会去读取角速度值并将其作为漂移值。

运动学解算

这个就是两轮差速小车、麦轮小车等的运动学模型，将电机与机器人的运动联系起来。

这里之后的项目是需要四驱车模型，这里就记录一下四驱车的运动模型。

其中VA、VB、VC、VD分别为 A、B、C、D四个轮子的转速，也就是电机的转速;Vx为小车沿着X轴平移速度，w为小车沿Z轴的旋转速度;a=D/2为小车轮距D的一半，b=H/2为小车轴距H的一半。

最终就可解算出如下的运动学公式，将机器人运动转化为电机旋转:

PID控制

这里直接就是一个速度闭环控制，只用PI就差不多了，增量式或者位置式PI都可以。

整体程序结构图

现根据运动学模型来选择具体的计算公式，然后完成一系列外设的初始化，最后接到RTOS的任务接口，开始循环执行对应的任务。

对于遥控命令，都是通过串口/CAN的中断来获取。