【UCOSII】UCOSII应用要点

1. Tick-UCOS心跳

UCOS需要通过SysTick定时器产生固定时长的系统内核调用OSTimeTick对所有任务延时减一，如果该任务并非由OSTaskSuspend挂起(即处于OS_Stat_Suspend)，并且更新就绪表和就绪组的相应位，所以UCOS需要开启SysTick_Handler的中断异常服务。

①首先需要设置os_cpu_c.c中关于systick设备寄存器的相关地址以及位域

/*
*********************************************************************************************************
*                                          SYS TICK DEFINES
*********************************************************************************************************
*/

#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL    (*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD  (*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload  Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL     (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal     Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST    (*((volatile INT8U  *)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio  Reg. */
//可以查阅《Cortex-M3权威手册》-Ch8
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT                    0x00010000uL   /* Count flag.                */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC                  0x00000004uL   /* Clock Source.              */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN                    0x00000002uL   /* Interrupt enable.          */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE                   0x00000001uL   /* Counter mode.              */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN                               0xFFu    /* Min handler prio.          */

②使用OS_CPU_SysTickInit(INT32U cnts)配置systick重装倒数数值以及中断优先级、中断使能位。

③OS_CPU_SysTickHandler()则为UCOS所需SysTick_Handler异常服务函数主体，将其让systick中断服务所调用。

void SysTick_Handler(void)
{
     OS_CPU_SysTickHandler();
}

2. 中断服务进入和退出时需要调用的函数

在进入中断时，需要增加中断嵌套层数OSIntNesting以约束某些不允许在中断中运行的函数。

①首先调用OSIntEnter()增加中断嵌套层数。

②在中断服务退出时调用OSIntExit()减少中断嵌套层数，调用OS_SchedNew()计算当前已就绪任务最高优先级，并更新当前运行任务优先级，调用任务切换函数OS_TASK_SW()切换到其他任务。

3. 系统启动顺序

①关闭CPU外部中断(注意任务切换需要使用PendSV异常，SysTick异常可以关闭或者开启，因为在OSRunning为OS_FALSE时不会进行任务调度(即调用OSStart函数前)

②首先需要进行CPU设备初始化，比如RCC、GPIO、NVIC、EXIT等，修改NVIC时不应该打开中断。

③系统初始化OSInit()，创建空闲和统计任务

④配置SysTick定时器OS_CPU_SysTickInit()

⑤调用OSTaskCreate或OSTaskCreateExt创建所需任务

⑥启动CPU外部中断

⑦调用OSStart()开始运行就绪最高优先级任务，并更改OSRunning为OS_TRUE，此时会主动进入PendSV调用OSCtxSW切换任务。

4. PendSV服务优先级不能过高

当PendSV优先级过高时，将导致OSTimeDly函数运行产生硬件错误。

错误概况如下：

5. CM3堆栈地址向下生长

因为CM3堆栈生长方向是向下生长，所以OSTaskCreate时，堆栈地址赋值应指向分配堆栈大小的最后一个字单元(typedef unsigned int   OS_STK;)。