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RSS订阅原创 2021-07-07
右手空间坐标系变换 在slam(即时定位和建图)算法中，存在多个坐标系，坐标系中的3D点需要变换到其他坐标系中，空间坐标系变换的主要内容是确定坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t;本文以比较直观简单的示例说明空间坐标系变换关系方法的求解过程。 如下两坐标系：坐标系a与坐标系b均为右手坐标系。坐标系a的x轴水平向右，y轴竖直向下，z轴垂直向里。坐标系b的x轴数值向上，y轴水平向左，z轴垂直向外。坐标系a的圆点oa在坐标系b中的坐标是（-1，1，1）；假设三维坐标系绕x、y、z轴旋转角度分
2021-07-07 20:04:22
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原创 2021-06-04
VINS IMU残差中旋转四元数雅各比推导说明：阅读本文章，需要四元数的基础知识；残差约束为： 式（1）其中下标xyz表示只取前面运算得到的四元数的虚部，不考虑实部；...
2021-06-04 11:04:52
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unix2dostool.exe
gitlab下载的代码、linux系统下的代码文件格式与windows下的代码文件格式不一样，不能在windows下面编译通过；使用本工具可以对整个代码文件夹下所有文件进行格式转换。本工具应用程序使用命令行启动。格式为：./unix2dostool.exe 文件夹路径
2021-06-04
空空如也
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