SLAM
舍得天师
长期专注于图像处理、地图即时构建与定位(SLAM)技术的研究与工程落地
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2021-07-07
右手空间坐标系变换 在slam(即时定位和建图)算法中,存在多个坐标系,坐标系中的3D点需要变换到其他坐标系中,空间坐标系变换的主要内容是确定坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t;本文以比较直观简单的示例说明空间坐标系变换关系方法的求解过程。 如下两坐标系: 坐标系a与坐标系b均为右手坐标系。坐标系a的x轴水平向右,y轴竖直向下,z轴垂直向里。坐标系b的x轴数值向上,y轴水平向左,z轴垂直向外。坐标系a的圆点oa在坐标系b中的坐标是(-1,1,1); 假设三维坐标系绕x、y、z轴旋转角度分原创 2021-07-07 20:04:22 · 474 阅读 · 0 评论 -
2021-06-04
VINS IMU残差中旋转四元数雅各比推导 说明:阅读本文章,需要四元数的基础知识; 残差约束为: 式(1) 其中下标xyz表示只取前面运算得到的四元数的虚部,不考虑实部;...原创 2021-06-04 11:04:52 · 75 阅读 · 0 评论