VINS IMU残差中旋转四元数雅各比推导
说明：阅读本文章，需要四元数的基础知识；
残差约束为：
式（1）
其中下标xyz表示只取前面运算得到的四元数的虚部，不考虑实部；
以对
雅各比推导为例子：
式（2）
对单位四元数q而言,有下式成立：
式（3）
因此，若只考虑虚部，则有下士成立：
式（4）
则式（2）可变为：
式（5）
其中，
为四元数
对应的矩阵，此转换为四元数对应的叉乘运算，即
。
令:
式（6）
四元数对应的叉乘为：
，其中右部Q为4×4矩阵，r为4×1向量；
则式（5）可变为：
式（7）
由于：
式（8）
式（7）变为：
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