基于Cortex-M0的UCOS移植

上个星期突然想做一下ucos在cortex-m0平台上的移植，所以就看cortex-m0的内核架构和指令集，接着就开始着手移植了。先说明一下，我的开发板是新唐（Nuvoton）的NuTiny-EVB M051，芯片是M0516LAN。

 

可以分两步走。第一步，移植ucos的底层代码。第二步，建立新任务。

 

第一步：移植ucos就是修改这么几个文件：os_cpu_c.c ， os_cpu.h ， os_cpu_a.asm

其中，os_cpu.h主要是定义数据类型的定义，和有关处理器的一些设置，如栈的生长方向，进入临界代码段的方式，数据存储的大小端设置等等。

 

1. os_cpu.h：

  1.1 定义好数据类型。这个简单，所以不用怎么说。

1.2 定义进行临界代码段的方式，我定义为方式3。即进入时保存PSR，然后关中断，出来是恢复PSR的值。

对应的函数为：OS_CPU_SR  OS_CPU_SR_Save(void), void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr)

1.3 定义栈的生长方向。我定义为从高向下生长的方向。

1.4 函数的声明。这里有5个函数需要声明。分别是：

void OSCtxSw(void)

void OSIntCtxSw(void)

void OSStartHighRdy(void)

OS_CPU_SR  OS_CPU_SR_Save(void)

void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr)

由于OSIntCtxSw和OSCtxSw代码可以一致，所以只定义OSCtxSw。

 

1.5 具体代码如下：

#ifndef OS_CPU_H #define OS_CPU_H #ifdef OS_CPU_GLOBALS #define OS_CPU_EXT #else #define OS_CPU_EXT extern #endif #ifndef OS_CPU_EXCEPT_STK_SIZE #define OS_CPU_EXCEPT_STK_SIZE 1 /* Default exception stack size is 128 OS_STK entries */ #endif typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity */ typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity */ typedef unsigned short INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity */ typedef signed short INT16S; /* Signed 16 bit quantity */ typedef unsigned int INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity */ typedef signed int INT32S; /* Signed 32 bit quantity */ typedef float FP32; /* Single precision floating point */ typedef double FP64; /* Double precision floating point */ typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 32-bit wide */ typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (PSR = 32 bits) */ #define OS_CRITICAL_METHOD 3 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 #define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();} #define OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);} #endif #define OS_STK_GROWTH 1 /* Stack grows from HIGH to LOW memory on ARM */ #define OS_TASK_SW() OSCtxSw() #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save (void); void OS_CPU_SR_Restore (OS_CPU_SR cpu_sr); #endif void OSCtxSw (void);            void OSStartHighRdy (void);

#define OSIntCtxSw()         OSCtxSw(); #endif

 

2. os_cpu_c.c

2.1 定义函数OSTaskStkInit()，对于其它的函数可以不用理，因为如果你不需要用到钩子函数的话，是不用实现的。

OSTaskStkInit()主要初始化各个任务的栈。

2.2 由于cortex-m0的架构决定，当产生异常(包括中断)时，进栈的顺序如下：(这是Full descendi