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RSS订阅原创 apollo代码学习2.4——深度解析(control)
前段时间总结了一下control模块工作的大致流程，但是还有很多遗留的问题，上次博客也有提及到，像单独模块的具体算法实现，消息主题的订阅与发布（ros如何进行改进）这两个问题。那么今天就来总结下第一个问题，具体算法的实现。从百度apollo开源的代码来看，控制模块的控制器有纵向控制器，横向控制器和mpc控制器三个，默认情况使用纵向和横向控制器，mpc没使用。下面是控制器的注册代码段。...
2018-02-01 09:13:27
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原创 apollo代码学习2.3——深度解析(control)
每次遇见复杂的事情总是在先寻找一种简单明了的方式进行研究，用一种浅显易懂的方式来表达。今天继续apollo代码中control模块的总结。还是老样子为了与前面文章衔接，先看下总框架图吧：对于control模块，前面的已将其流程大致梳理，依旧先看下spin函数。int ApolloApp::Spin() { ros::AsyncSpinner s...
2018-01-29 11:31:08
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原创 apollo代码学习2.2——深度解析(control)
每次遇见复杂的事情总是在先寻找一种简单明了的方式进行研究，用一种浅显易懂的方式来表达。今天继续apollo代码中control模块的总结。好了，还是先看下总框架图吧：回忆下上次的代码总结。如下：int ApolloApp::Spin() { ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_num_); /...
2018-01-26 14:13:13
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原创 apollo代码学习2.1——深度解析(control)
还是以这张图开始介绍吧。之所以拿这张图看，主要我觉得它能够把复杂的apollo架构简单简明化，途中的箭头表示数据流动的方向，从图中不难发现，定位模块是基础，提供了高精地图，而且重要的是图中其他的模块都需要这个地图数据，因此我们就很清楚其重要性了。canbus是基于can总线通往下层控制器的，而perception是获取车上如lidar,radar,camera等传感器数据的模块，这两个模块...
2018-01-23 19:13:56
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原创 apollo代码学习1
接触到百度无人驾驶开源代码apollo是导师推荐学习的，在摸索了一个多月后，终于有了一些眉目，对于一个本科并非学习计算机的我来说，学习过程中补充了很多基础知识，包括编程语言C++，以及软件设计方法的种种思想。 因网上对apollo代码解析的博客很少，我个人对apollo理解又多少有些偏颇，因此将自己学习过程中的心得体会写出来，希望大家一起学习交流，并能够对其中的错误进行指正，我也会虚心讨教。
2018-01-23 17:33:27
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原创 ubuntu 16.04 下使用cpu配置caffe及出现fPIC的问题
想要实现环境：ubuntu16.04 + CPU +caffe 由于课题需要一直说要在自己电脑上面配置一下caffe库，自己电脑只有CPU，中间遇到了一些小问题，现总结一下，方便以后使用。1 安装依赖项1 sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libh
2018-01-18 22:12:40
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空空如也
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