apollo代码学习2.3——深度解析(control)

最新推荐文章于 2025-05-11 10:44:40 发布

蓝色的眸

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaolangwj/article/details/79192117

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每次遇见复杂的事情总是在先寻找一种简单明了的方式进行研究，用一种浅显易懂的方式来表达。

今天继续apollo代码中control模块的总结。

还是老样子为了与前面文章衔接，先看下总框架图吧：

对于control模块，前面的已将其流程大致梳理，依旧先看下spin函数。

int ApolloApp::Spin() {
  ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_num_);         ///开消息线程
  auto status = Init();                                    ///模块初始化（由子类具体重写的）
  if (!status.ok()) {
    AERROR << Name() << " Init failed: " << status;
    return -1;
  }
  status = Start();                                        ///模块开启（由子类具体重写的）
  if (!status.ok()) {
    AERROR << Name() << " Start failed: " << status;
    return -2;
  }
  ExportFlags();