典型二阶系统PID控制与模糊控制基本实现
num=20;den=[1.6,4.4,1];[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);x=[0;0];T=0.01;h=T;umin=0.07;umax=0.7;td=0.02;Nd=td/T;N=500;R=1.5*ones(1,N);%传统PID控制;e=0;de=0;ie=0;kp=5;ki=0.1;kd=0.001;for k=1:N uu1(1,k)=-(kp*e+ki*de+kd*ie); %延迟环节 if k<=Nd .
原创
2021-11-03 18:33:48 ·
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