2018年03月_登上王者的男人

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原创机械臂探索——齐次变换

首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。•丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了...

2018-03-23 15:44:40 6539 1

原创 ucos2历程——SysTick寄存器

SysTick寄存器一共由四个控制与状态寄存器：SysTick_CTRL重装值寄存器：SysTick_LOAD当前值寄存器：SysTick_VAL校准寄存器：SysTick_CALRB简单的延时只用到两个寄存器SysTick_CTRL、SysTick_LOAD。1.控制状态寄存器：SysTick_CTRL其中第16位为状态标志，当从上次重装开始减到0，则该位被置1，且被读取后自动清零。CLKSOU...

2018-03-14 22:57:30 763

原创 ucos2——之路：动态内存管理

动态内存管理1.内存控制块ucos2对内存进行两级管理，即把一个连续的内存管理分为若干个分区，把每个分区又分为若干个大小相等的内存块。操作系统以分区为单位来管理动态内存，而任务以内存块为单位来获得或者释放动态内存，内存分区以及内存块的使用情况由内存控制块来记录。1.1内存块：ucos2以内存块为单位向应用程序提供动态内存，内存块的大小可由用户定制。1.2内存分区：大小相等的多个内存块可以组成一个内...

2018-03-12 09:38:55 732

转载 ucos历程总括

第一篇 UCOS介绍第一篇 UCOS介绍这个大家都知道。呵呵。考虑到咱们学习的完整性还是在这里唠叨一下。让大家再熟悉一下。高手们忍耐一下吧！ uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一个可以基于ROM运行的、可裁减的、抢占式、实时多任务内核，具有高度可移植性，特别适合于微处理器和控制器，是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统(RTOS)。为了...

2018-03-09 15:07:48 622

原创 ucos2z之路——信号量

信号量在讲信号量之前呢，必须首先说一说另外一个概念——事件！ ucos2使用信号量、邮箱、消息队列这些中间环节来实现任务之间的通信。这些中间环节都统一叫作“事件”。信号量就是一类事件，使用信号量最初的目的是为了给共享资源设立一个标志，该标志表示着共享资源被占用的情况。所以在访问该共享资源之前，可以先对这个标志进行查询。根据查询结果决定自己下一步的行为。信号量比较简单，可以说只是对共享资源做可一个标...

2018-03-08 23:03:52 173

原创 ucos2之路——消息队列

消息队列消息队列就是邮箱的升级版，邮箱可以实现从一个任务向另一个任务发送一个指针变量，消息队列可以实现从一个任务向另外一个任务发送多个指针变量。而且每个指针指向的数据结构变量也有所不同。消息队列由三部分组成：事件控制快、消息队列、消息。仔细分析下面这张图：接下来分析事件控制块，消息队列，消息着三者之间的关系，上图是消息队列的数据结构，即包括了以上三部分。当事件控...

2018-03-08 23:01:18 1247

原创 ucos2历程——信号量集

信号量集信号量集由两部分组成：标识组和等待任务列表；标识组由三部分组成：1.OSFlagType——识别是否为信号量集的标志 2.OSFlagWaitList——指向等待任务列表的指针 3.OSFlagFlags——信号量表1.OSFlagType被固定为OS_EVENT_T...

2018-03-06 23:00:00 949

原创我的嵌入式生涯

先大概介绍一下写这篇博客的背景吧，我是冯某某，今年24岁。17年6月大学毕业，至今有半年多的时间了吧。17年三月份离开学校踏上了北漂的路，当时自己也算一时冲动吧，糊里糊涂的就来到了北京（其中很大一部分原因是因为我对象在这）。然后呢，17年4月7号，我找到了第一份工作。是一家做智能卡的公司，我进去主要协助一个比较有经验的工程师做读卡器产品。这份工作没什么好说的，自己充其量也就算个技术支持，为...

2018-03-01 18:45:15 501 2