6轴机械臂：求机械臂末端位姿

给出加工工件上的各个点以及各个点所对应的位姿，如何转换为机械臂识别的末端位姿？

首先第一步，我们选定一个球形的工件

第二步，确定开始时机械臂末端姿态：六轴末端面垂直向下

第一步：ry的讨论

我们知道，机械臂末端状态有六个，分别是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry为基础进行讨论，ry顾名思义，就是机械臂末端绕y轴旋转的角度，我们通过右手定则可以确定旋转的正负方向。

上图求出的x即是我们想要的结果，有图可知，机械臂末端旋转方向为负，所以讲得出的结果加上负号即-x,就等于ry

第二步：rz的讨论

rz的运算与ry类似，这里补充一点，我们使用的方法是将一个球体沿着水平面切出多条密集的线，然后再我们需要计算的点左右各取一个点，通过三点得出该三点的外接圆，然后通过一定的算法得出结果。具体细的不做讨论，可以私聊我

通过右手定则得出旋转方向为负，所-x即是我们需要的rz。