追梦者

首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。•丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了...

最近做些小算法，需要将数据导入MFC程序，这里就该方法做简单说明。其实过程也不是很难，来看第一步：下面是数据导入函数，具体不多说，看代码解释！/**************************从文件中导入csv数据**************************/int LoadFileList(CStringArray &saData, int &...

1.步进电机使用的几个概念：电机转动一圈的脉冲数=（步进电机）一圈的脉冲数 =细分数*每转脉冲数*减速比。                                 =（无刷伺服电机）一圈的脉冲数 = 编码器线数 *4 / 电子齿轮*减速比。：电机转动一圈的脉冲数即是转动360度所需脉冲，一般步进电机会与步进电机驱动器配合使用，这就需要明确细分数、步距角、减数比这三个概念。（1）细分数：步进...

给出加工工件上的各个点以及各个点所对应的位姿，如何转换为机械臂识别的末端位姿？首先第一步，我们选定一个球形的工件第二步，确定开始时机械臂末端姿态：六轴末端面垂直向下第一步：ry的讨论我们知道，机械臂末端状态有六个，分别是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry为基础进行讨论，ry顾名思义，就是机械臂末端绕y轴旋转的角度，我们通过右手定则可以确定旋转的正负方向。上图求出的x即是我们想要的结果，有图...

欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵 欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系）  如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下：  所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下： 旋转矩阵转欧拉角 将旋转矩阵表示如下：  则可以如下表示欧拉角： ...