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原创 ros控制遨博i7机械臂

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型；int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)string。

2024-01-23 09:52:36 515 1

原创【D415】调试记录

当相机识别到aruco二维码后，会检测出aruco的id和相机相对的位姿。的aruco的id和size，以及。指向realsense发布的话题，在rviz中订阅aruco的话题。

2024-01-17 10:31:53 452

原创遨博机械臂ros功能包编译教程

若找不到安装包，需要添加ros、阿里云、清华源、并更新软件包索引。提示需要运行rosdep update，然而运行后报超时错误，若换源后可以安装其他软件包还是无法安装ros软件包。

2024-01-15 13:15:06 631 1

原创 interl相机ros功能包编译教程

安装成功后，可使用以下指令打开可视化界面。相机连接成功后，将左侧（StereoModule）和（RGBCamera）选择“on状态，右侧会显示深度图像和RGB图像画面。注意：需要使用usb3.0，需要将虚拟机usb控制器设置兼容性为usb3.1。克隆完成后会有realsense-ros文件夹，建议直接在git网站下载，克隆最新版本的是ROS2的功能包，需要ROS2环境。git工具克隆到上述目录。

2024-01-15 11:29:21 354 1

原创 stm32基于HAL读写AT24Cxx的驱动

起始条件使能芯片读写操作后，EEPROM都要求有8位的器件地址信息，器件地址信息由"1"、“0"序列组成，前4位如图中所示，对于所有串行EEPROM都是一样的。对于24C02/32/64，随后3位A2、A1和A0为器件地址位，必须与硬件输入引脚保持一致。对于24C04，随后2位A2和A1为器件地址位，另1位为页地址位。A2和A1必须与硬件输入引脚保持一致，而AO是空脚。对于24C08，随后1位A2为器件地址位，另2位为页地址位。A2必须与硬件输入引脚保持一致，而A1和A0是空脚。

2023-07-27 17:14:47 573 1

原创 stm32F407基于HAL库驱动42步进电机

PWM输出就是通过定时器通道对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由定时器自动重装寄存器 ARR 的值决定，占空比由定时器比较寄存器 CCR 的值决定。ARR及参数配置中的100，Prescaler的值为分频系数，定时器13的时钟总线为84M，分频后频率为10kHz。调试了很久，ch1都没有输出，查阅了很多资料发现都没有使用TIM1，换了TIM3后发现是可以正常输出的。后来发现是因为时钟源Slave Mode里的外部时钟源，换成Clock Source的Internal Clock后，正常输出。

2023-07-20 17:26:42 1587

原创 Ubuntu20搭建Redmine

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-n7y2HEyi-1689669401934)(image-4.png)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-E84cgD5L-1689669401934)(image-5.png)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Bhylplw4-1689669401934)(image-6.png)]添加新的源重新安装，若还是超时，重新安装即可。

2023-07-18 16:38:20 409 2

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