interl相机ros功能包编译教程

一、简介

1. 环境版本：

• 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
• 虚拟机版本：VMware® Workstation 17 Pro
• ROS版本：Melodic

2. 参考文档

二、部署librealsense SDK

1、添加apt-key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2、添加源仓库

#注意main前面有空格
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo ￥(sb release -cs)  main" -u

3、安装librealsense库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

4、启动相机可视化调试软件

安装成功后，可使用以下指令打开可视化界面。相机连接成功后，将左侧（StereoModule）和（RGBCamera）选择“on状态，右侧会显示深度图像和RGB图像画面。注意：需要使用usb3.0，需要将虚拟机usb控制器设置兼容性为usb3.1。

realsense-viewer

三、编译ROS功能包

1、新建工作空间

mkdir -p ~/camera_ws/src/
cd ~/camera_ws/src/

2、下载功能包

1. 直接在git网站下载

   功能包压缩包

2. git工具克隆到上述目录

克隆完成后会有realsense-ros文件夹，建议直接在git网站下载，克隆最新版本的是ROS2的功能包，需要ROS2环境

#若没有git 
sudo apt install git

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3、使用catkin编译功能包

#下载catkin工具
sudo apt-get install python-catkin-tools
#下载依赖包
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
#编译
catkin build realsense2_camera realsense2_description

四、启动相机节点

1. 启动相机节点，若能正常启动，则环境部署完成

cd ~/camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

2. 可在官网学习各个节点功能