stm32F407基于HAL库驱动42步进电机

xiaomaobuyi

已于 2024-01-15 11:22:35 修改

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分类专栏： stm32 文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2023-07-20 17:26:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaomaobuyi/article/details/131835814

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文章讲述了如何在STM32中配置TIM1和TIM13定时器进行PWM输出来控制42电机的转速，通过调整定时器的自动重装寄存器ARR和比较寄存器CCR设定脉宽和频率。同时，给出了启用和禁用电机的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、42电机

型号：ZD-M42P
引脚配置
电机 MCU
V+ 24V /
GND GND /
com 3.3V/5V 3.3V
DIR 方向选择 PC9
STR PWM波 PA8
EN 使能 PC8

	电机	MCU
V+	24V	/
GND	GND	/
com	3.3V/5V	3.3V
DIR	方向选择	PC9
STR	PWM波	PA8
EN	使能	PC8

二、定时器

TIM1，cubeMX配置

调试了很久，ch1都没有输出，查阅了很多资料发现都没有使用TIM1，换了TIM3后发现是可以正常输出的。后来发现是因为时钟源Slave Mode里的外部时钟源，换成Clock Source的Internal Clock后，正常输出。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

TIM13，cubeMX配置

PWM输出就是通过定时器通道对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由定时器自动重装寄存器 ARR 的值决定，占空比由定时器比较寄存器 CCR 的值决定。ARR及参数配置中的100，Prescaler的值为分频系数，定时器13的时钟总线为84M，分频后频率为10kHz。CRR寄存器的值及参数配置中的Pulse值。
$\frac{系统时钟}{{(Prescaler+1)}*{(Period + 1)}}$
在这里插入图片描述

三、代码

1、头文件


#include "user_gpio.h"


void Motor_Enable(uint8_t  pwmDutyCycle)
{
    //TIM_OC_InitTypeDef config;
    //HAL_TIM_PWM_ConfigChannel();

    //设置占空比
    uint32_t period = htim1.Init.Period + 1;
    uint32_t compare = (period * pwmDutyCycle) / 100;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, compare);


    HAL_GPIO_WritePin(Motor_EN_GPIO_Port, Motor_EN_Pin, SET);
    HAL_GPIO_WritePin(Motor_DIR_GPIO_Port, Motor_DIR_Pin, SET);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

void Motor_Disable()
{
	HAL_GPIO_WritePin(Motor_EN_GPIO_Port, Motor_EN_Pin, RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(Motor_DIR_GPIO_Port, Motor_DIR_Pin, RESET);
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1);
}

2、源文件

#ifndef INC_USER_GPIO_H_
#define INC_USER_GPIO_H_

#include "user_uart.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim1;
extern TIM_HandleTypeDef htim13;

void Motor_Enable(uint8_t  pwmDutyCycle);

void Motor_Disable();


#endif /* INC_USER_GPIO_H_ */