protobuf（.proto）的使用

protobuf 是Google提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库，已被广泛应用。
通俗点说，就是将要发送的消息，通过protobuf格式发出去，自动进行封装。另一方对proto格式解析，直接得到原数据。
注：适用linux

使用方式

通过编写一个要发送的消息格式文件（.proto文件），然后通过自动化生成工具，生成对应的处理类及其头文件。

编写*.proto文件

按如下格式填写你的消息。具体规范，https://blog.csdn.net/jiaweiok123/article/details/87809831

package message;

message linear_acceleration_covariance {
    required double cov = 1;
}
message angular_velocity_covariance {
    required double cov = 1;
}
message orientation_covariance {
    required double cov = 1;
}

/* IMU数据 */
message ImuData {
    required uint64 sys_time_us                     = 1; //系统时间 (单位 us)
    required uint64 measurement_time                = 2; //测量时间点
    optional int32 status