protobuf 是Google提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库,已被广泛应用。
通俗点说,就是将要发送的消息,通过protobuf格式发出去,自动进行封装。另一方对proto格式解析,直接得到原数据。
注:适用linux
使用方式
通过编写一个要发送的消息格式文件(.proto文件),然后通过自动化生成工具,生成对应的处理类及其头文件。
编写*.proto文件
按如下格式填写你的消息。具体规范,https://blog.csdn.net/jiaweiok123/article/details/87809831
package message;
message linear_acceleration_covariance {
required double cov = 1;
}
message angular_velocity_covariance {
required double cov = 1;
}
message orientation_covariance {
required double cov = 1;
}
/* IMU数据 */
message ImuData {
required uint64 sys_time_us = 1; //系统时间 (单位 us)
required uint64 measurement_time = 2; //测量时间点
optional int32 status