imx6q跑linux下如何实现实时等周期adc采集

 

imx6q跑linux下如何实现实时等周期adc采集

 

公司设备有一个需求就是想使用ti的adc每20us采集一次spi数据，spi数据的位数是32位，当然使用一块单片机就可以很轻松完成这个任务，但是这些的话会改变原来的主控板（imx6q主控），

在imx6q上加块单片机？这样感觉很是奇怪，所以为了实现这个任务-在linux下实现周期是20us的adc采集，尝试了二种方法。下面我给了具体实现方法。

下图是我们的原理图，箭头的引脚是每20us拉低一次，说明adc已经采样转换完成，cpu这边应该起到spi传输数据，如若不及时是可能出现采集的数据错误的，

这是因为这个adc是单缓存的。

1.linux下使用一个核单独采集adc的中断进行adc采集。

（1）。首先是使一个核的进程isolate。

在uboot中传入isolcpus=2这个启动参数，使内核进程和用户进程都不会跑到core2上面（imx6q是4核），这个我做过实验。如下图

在运行的程序中cpu0，cpu1，cpu3始终是满负荷，但是cpu1是空闲的。这样就可以是cpu2上面没有进程。

（2）使adc中断只会发生在cpu2上，使其他中断都不在cpu2上面。

如图是各个中断在每个cpu上面出现的情况，其中16是timer中断，下面的IPI中断是核间中断，中间的就是各个外设的中断，我们发现外设中断nxp默认是分配到cpu0的，我们敲入命令

echo 4 >/proc/irq/20/smp_affinity 这样就能让bch（20）中断分配到cpu2，bch中断是nandflash的硬件ecc中断。当我们在文件系统中新建一个文件是会启动nand写的，所以我们看到bch会在CPU2上面有中断。

通过这个我们也可以使adc的中断会distribute到cpu2（详细的可以看gicv2的文档）到这里大家是不是觉得cpu2接受adc中断并在中断函数中把spi数据采集过来就ok了？

但是现实总是残酷的，我经过了大量的实验最后发现还是不ok的会出现错误的数据，后来分析原因，主要是两点一个是timer中断，一个是IPI中断。我们知道现在的linux是不支持中断嵌套的，

也就是说不可能提升adc中断而使当adc中断发生时去打断timer和IPI中断的。当然大家应该还要考虑data abort异常的情况。

2.optee下进行安全空间的全占cpu采集。

上图就是imx6q跑linux+opee OS的方法。大家有板子的话可以试试。这样我就可以把数据采集的中断放在optee OS中，而且此中断是FIQ，在linux的中断都是IRQ，是会被optee OS中的FIQ抢占的。同时为了减少在OPTEE中产生

IRQ而重新进入linux的开销，我要把cpu2的核linux那边的timer tick handling 设置成NO_HZ_FULL，如下图

这样当cpu2只有一个任务一直跑的时候，我们的timer中断就不会发生（因为timer中断相对IPI中断发生频率更多，但是IPI中断还是没有解决），同时注意启动的时候参数添加nohz_full=2，让CPU2支持NO_HZ_FULL，其他的核还是

tickless idle。

 

小结：

高速等周期的adc采集可以在optee os中进行，关于imx6q中optee的启动和原理，我会在后面的blog中再进行分析。