索喜相机之IPCU

1.ipcu概述

IPCU，Inter Process Communication Unit。内部处理器通讯单元，CPU之间使用IPCU相互通信。IPCU看起来像MailBox，使用共享内存进行大型数据交换。共有16个IPCU通道，每个通道实现不同的通讯功能。IPCU的使用分为应用层和RTOS层，两者通过共享内存一发一收，用于照片数据、码流数据、命令数据、cate命令等数据传输。

索喜芯片是一款多核的构架，LINUX和RTOS运行在不同的核上。RTOS负责拍照及码流输出，实时性要求高；LINUX层负责业务的数据输出，实时性要求相对低一点点。RTOS与LINUX系统分别对IPCU硬件时行了功能实现，RTOS用mailbox来表示IPCU的16个通道，LINUX使用snrtos设备名来定义IPCU的16个通道，两者的连接是共享内存，通过读写共享内存来实现两者数据的发送与接收。

整体通讯框图如下：

2.Ipcu APP端

IPCU应用层主要分为四种传输类型。命令、抓拍流、视频流、消息事件；其中命令使用0和1通道，0为收1为发。抓拍流使用8和9通道，视频流使用6和7通道，消息事件使用10和11通道。使用方法为打开相应的通道，发送通道填充好发送的结构体，接收通道定义好回调函数，以便数据到来后自行运行调用。

应用层IPCU发送流程。应用层有一个IPCU的发送线程，用来排队发送IPCU指令。主要用来发送cate指令与相机交互，如设置分辩率、帧率、拍照等。发送线程收到需要发送的数据时，会通过内核的IOCTL命令IPCU_IOCTL_SENDMSG向RTOS发送数据；

应用层IPCU接收流程。应用层同样有一个IPCU的接收线程，通过不断轮询内核的IOCTL命令IPCU_IOCTL_RECVMSG，发现有数据后通过IPCU 的ID调用相应的回调函数，处理完后发送应答完毕的回复消息，通知RTOS处理完成；

应用层框图如下：

3.Ipcu RTOS端

相应地，IPCU RTOS层也对应应用层的四种传输类型。命令、抓拍流、视频流、消息事件；其中应用层的发对应RTOS层的收，应用层的收对应RTOS的发。两者遥相呼应，形成一个IPCU通讯的完整链路。应用层发送的数据到达共享内存，RTOS从共享处取应用层发来的数据，以达到的通讯目的。反之亦然。使用方法为打开相应的通道，发送通道填充好发送的结构体，接收通道定义好回调函数，由IPCU接收任务轮询，以便数据到来后及时获取。

RTOS层IPCU发送流程。RTOS层有一个封装好的底层发送函数，发送时需时把发送结构体填充，再使用底层函数发送；实际上就是把要发送的数据写入IPCU的数据寄存器，以达到发送目的；

RTOS层IPCU接收流程。与应用层一样，有一个IPCU的接收任务，通过不断轮询IPCU的ID，发现有数据后通过IPCU 的ID调用相应的回调函数；

RTOS层框图如下：