机器人手眼标定（九点标定）

1. 简介

        工业生产中，视觉模块经常需要和机器人联动，相机拍照计算坐标并转换成机器人取料坐标后完成取放料。现在对整个标定流程进行讲解。这里主要讲的是眼在手外，和眼在手上是有区别的。

2.标定步骤

2.1 前期准备

        确定机械手的夹具平台水平和竖直方向上分别平行机器人的X和Y轴（例如将夹具推值机器人底座，用钢尺抵住底座，另一端和夹具垂直或平行），然后确定Z轴的工作高度和初始角度。

        调整相机，确保相机成像方正不倾斜，然后调整视野大小，调整焦距使成像清晰。

2.2 九点标定

        可以先贴一张A4纸在拍照位上，在相机视野范围内，移动机器人取九个位置（尽量覆盖全视野），做好标记点。

        拍照取图然后根据标定点算出九个标定点的像素坐标，对应九个机器人物理坐标(一般根据夹具尺寸换算成夹具的边顶角坐标)求出映射矩阵
        注意：实时机器人坐标是Z轴底部的坐标，但是我们在图像上计算像素坐标时，由于不好计算夹具上的Z轴中心点在图像上的坐标，所以会把这个点偏移到夹具的边顶角上测量像素坐标（使用标定锥的话就不需要，得到的就是图像坐标和法兰盘中心的映射关系），那么对应的机器人坐标也就要在原Z轴中心点坐标偏移夹具尺寸的一半（具体正负看实际坐标系的方向），也移到了夹具的边顶角（就是将法兰盘中心移动到之前夹具边顶角的坐标处，那后续图像坐标转换之后得到的就是法兰盘中心坐标）。两个平面所有的点坐标都符合这个映射矩阵关系。

        至此，图像像素坐标可以映射成机器人物理坐标

        验证九点标记精度：图像中随机取几个点，映射成机器人坐标，然后机器人移动到这个物理坐标，看机器人Z轴中心是否会呈现在图像的中心点。

2.3 旋转标定

        如果定位精度要求不是特别高，可以忽略这一部分。这里只介绍怎么操作。

        机器人旋转中心不一定就是Z轴中心，或者说，机器人坐标（末端法兰盘中心）不一定就是和Z轴中心重合（装配误差等），也就是说，直接拿标定时机器人返回的XY坐标可能会有一定的偏差。但是，即使不重合，那这个偏差也是固定的，让夹具在视野中旋转几个位置（尽可能跨幅大一点点），比如转动夹具取出五个像素坐标点，然后拟合成一个圆，圆心即机器人的旋转中心（现在还是像素坐标），应用上面的转换关系，换算算出了机器人实际旋转中心后，减去旋转标定时的那个定点物理坐标，就算出了这个固定差值，以后每次计算旋转关系的时候，旋转中心就是当时的机器人坐标加上这个差值。

2.4 角度标定

        机器人的角度和像素平面的角度单位是一致的，所以我们需要计算出两个平面的固定角度差值。常规操作是：取夹具的一个边缘（注意：要和你像素平面取角度的方向一致，否则会有90、180度之类的偏差），将边缘投影到像素平面（尺子贴紧边缘画线），记录下机器人此刻的角度，然后机器人不移动，只旋转一定角度，然后绘制、记录角度。重复以上步骤，画4到5条边，算出图像中画的边的角度，就得到了像素平面角度和机器人角度的对应关系，计算差值平均值。

2.5 图像坐标和机器人坐标转换关系

图像坐标和机器人坐标的转换关系：

        代码转换实例：

/// <summary>
/// 计算机器人位置
/// </summary>
/// <param name="args">转换参数</param>
/// <returns>返回是否转换成功</returns>
public bool OnRequestConvertToRobotPostion(ImagePointToRobotPostionArgs args)
{
    args.RobotRow = 0;
    args.RobotColumn = 0;
    args.RobotAngle = 0;
    args.ConvertResult = EnumConvertToRobotPostionResult.OK;

    try
    {
        //取出对应的机器人参数
        var calibInfo = RobotParams.CalibrationParams[args.CalibInfoIndex];
        var compenInfo = RobotParams.CompensationInfos[args.CompenInfoIndex];

        //将图像坐标转换为机器人坐标
        HOperatorSet.AffineTransPoint2d(calibInfo.HomMat2D, args.ImageColumn, args.ImageRow, out HTuple centerColumn_Robot, out HTuple centerRow_Robot);

        //获取机器人旋转前实际取料位置的参考点坐标
        var robotPickPtRow_BeforeRotate = centerRow_Robot.D + calibInfo.DistanceRow_RobotCenter_TargetCenter;
        var robotPickPtCol_BeforeRotate = centerColumn_Robot.D + calibInfo.DistanceCol_RobotCenter_TargetCenter;
        Log?.Write($"{Name}机器人取料坐标(旋转前) X：{robotPickPtCol_BeforeRotate} Y：{robotPickPtRow_BeforeRotate}");

        //获取机器人旋转中心偏差后的实际旋转中心坐标
        var rotateCenterRow = robotPickPtRow_BeforeRotate + calibInfo.RotationCenterRow;
        var rotateCenterColumn = robotPickPtCol_BeforeRotate + calibInfo.RotationCenterColumn;
        Log?.Write($"{Name}旋转中心坐标 X：{rotateCenterColumn} Y：{rotateCenterRow}");

        //图像角度与机器人角度同向时不用额外操作，反向时需要把角度取反
        var diffAngle = (args.ImageAngle + compenInfo.CompensationU + calibInfo.ActualToZeroedAngleValue) * (calibInfo.BIsImageAndRobotAngleSameDirection ? 1 : -1);

        //获取机器人绕旋转中心点旋转的仿射矩阵
        HOperatorSet.VectorAngleToRigid(rotateCenterRow, rotateCenterColumn, new HTuple(diffAngle).TupleRad(), rotateCenterRow, rotateCenterColumn, 0, out HTuple homMat2D);

        //对原始的机器人的取料坐标应用旋转仿射矩阵
        HOperatorSet.AffineTransPoint2d(homMat2D, centerRow_Robot, centerColumn_Robot, out HTuple robotPickPtRow, out HTuple robotPickPtCol);

        //实际机器人取料坐标需要加上旋转角度产生的X、Y偏差
        double offsetRow = centerRow_Robot - robotPickPtRow;
        double offsetCol = centerColumn_Robot - robotPickPtCol;
        robotPickPtRow = robotPickPtRow_BeforeRotate + offsetRow;
        robotPickPtCol = robotPickPtCol_BeforeRotate + offsetCol;

        //计算实际输出的机器人取料坐标
        args.RobotRow = (float)Math.Round(robotPickPtRow.D + compenInfo.CompensationRow, 3);
        args.RobotColumn = (float)Math.Round(robotPickPtCol.D + compenInfo.CompensationCol, 3);
        args.RobotAngle = (float)Math.Round(args.ImageAngle + compenInfo.CompensationU + calibInfo.CameraRobotAngle, 3);
        Log?.Write($"{Name}机器人取料坐标 X：{args.RobotColumn} Y：{args.RobotRow} U:{args.RobotAngle}");

        //范围防呆
        if (args.RobotRow < calibInfo.RowMin || calibInfo.RowMax < args.RobotRow)
        {
            args.ConvertResult = EnumConvertToRobotPostionResult.RowOverrun;
            Log?.Write($"{Name}:取料Y超限!当前值:{args.RobotRow} 范围:{calibInfo.RowMin}-{calibInfo.RowMax}", EnumLogType.Error);
        }
        else if (args.RobotColumn < calibInfo.ColumnMin || calibInfo.ColumnMax < args.RobotColumn)
        {
            args.ConvertResult = EnumConvertToRobotPostionResult.ColumnOverrun;
            Log?.Write($"{Name}:取料X超限!当前值:{args.RobotColumn} 范围:{calibInfo.ColumnMin}-{calibInfo.ColumnMax}", EnumLogType.Error);
        }
        else if (args.RobotAngle < calibInfo.AngleMin || calibInfo.AngleMax < args.RobotAngle)
        {
            args.ConvertResult = EnumConvertToRobotPostionResult.AngleOverrun;
            Log?.Write($"{Name}:取料U超限!当前值:{args.RobotAngle} 范围:{calibInfo.AngleMin}-{calibInfo.AngleMax}", EnumLogType.Error);
        }

        return true;
    }
    catch (Exception ex)
    {
        args.ConvertResult = EnumConvertToRobotPostionResult.Error;
        Log?.Write($"{Name}:计算机器人位置出错!{ex}!", EnumLogType.Error);
        return false;
    }
}