Whitted光线追踪

更详细的内容可以看知乎的这篇文章。

这里简要的说了一下几何光学的规则。

这里引出了光线追踪：正向(从光源开始)和反向(从眼睛开始)。

在介绍光线追踪前，先来看一些比较简单的。

$Whitted$光线追踪算法，结合了反向光线追踪和$raystolight$(看图会更清晰一点)，而且需要递归计算。具体的算法：$1.$对于每个像素，沿$V$方向跟踪主光线到第一个可见表面。$2.$对于每个交点，跟踪次光线：$Shadowrays$，即从交点到光源的$L_i$、$Reflectedray$反射光线，如图中的$R$所示、$Refractedray$(折射光线)或者$transmittedray$(透射光线)，如图中的$T$所示。

结合图示会更加清楚。

现在让我们逐步构建光剑追踪器，首先是光线投射和局部照明。

直接照明，首先给出了射线的定义，$I_{direct}$通过$Blinn-Phong$模型计算。

跟踪中的着色，看见这个公式了吗，是不是和$Blinn-Phong$模型中的有点像？

在这个基础上，我们做了两个修改：$1.$距离衰减$A_j^{dist}$的最大值为$1$；$2.$需要包含阴影衰减$A_j^{shadow}$。这个公式就是光线追踪中的着色公式。

光线追踪伪代码。我们通过向每个像素投射光线来构建光线跟踪图像。$COP$即$centerofprojection$(投影中心)，$\bar{d}$为投射光线的方向向量，$scene$为场景，那么可以计算得到$(t,N,mtrl)$，$t$为交点距$P$的距离；$\bar{N}$为交点处的法向量；$mtrl$即$material$，交点处的材质；那么也可以得到交点$Q$的坐标；把$-\bar{d}$作为视线(反向光线追踪)，即可通过$shade$($Phong/Blinn-Phong$)计算出交点处的颜色。

着色伪代码。首先处理物体本身的发光(与材质有关)以及全局环境光，然后开始逐一处理光源(多光源)，先计算距离衰减$atten$和$Q$到$Light$的方向，然后计算漫反射$diffuse$和镜面反射$specular$，再把他们累加起来。

现在我们考虑阴影—通过投射阴影线来实现。

带阴影的着色。与之前的大体相同，多了求阴影衰减$shadowAtten$的过程。

这张图说明了如何计算阴影衰减。它可以简单到仅仅判断光线是否可以到达光源，这里以点光源为例，$getDirection(P)$可以得到$P$到光源的方向向量$\bar{d}$，把它当作一条射线并与场景计算交点，从而得到交点到$P$的距离$t$，此时我们再计算光源到$P$的距离$t_{light}$，如果$t<t_{light}$，说明被阻挡了，此时应返回$(0,0,0)$(黑色)，否则应返回$(1,1,1)$。对于方向光源，我们可以认为$t_{light}$为无穷大。

加上反射光。

设$I(P,\bar{d})$是沿射线看的强度，那么有$I(P,\bar{d})=I_{direct}+I_{reflected}$，$I_{direct}$是由$Blinn-Phong$模型计算出来的(带阴影衰减)，$I_{reflected}$等于$K_r\ast I(Q,\bar{R})$，$K_r$为反射系数，$Q$为交点，$\bar{R}$为反射光，显然这是一个递归过程—递归计算反射光的强度。一般我们会令$K_r=K_s$，即反射系数和镜面反射系数相等。

依据反射定律有${\theta }_i={\theta }_r$，$\bar{R}、\bar{d}、\bar{N}$三者共面。

更新一下光线追踪的伪代码。

终止递归的条件：$1.$当递归深度大于最大限制时；$2.{\prod }_{i=1}^d{K}_{ri}<Thresh$时，也就是说经过几次反射后，系数太小了，这点贡献可以忽略掉。

加上折射光。

$T$是折射光，$K_t$是折射系数，一般我们令$K_s=K_r$，且$K_t=1-K_s$，如果物体不透明的话应该令$K_t=(0,0,0)$。

折射定律。$n_i、n_t$为折射率，由于$\bar{d}、\bar{N}$已知，所以$sin{\theta }_i$的值很容易得到，那么有$sin{\theta }_t=n_i\ast sin{\theta }_i/n_t$。

上面是$\bar{T}$的推导过程，由于我们并不关心$\bar{T}$的长度，所以可以对结果进一步化简，使得$\bar{T}=(ncos{\theta }_i-cos{\theta }_t)\bar{N}-n\bar{V}$。

但是在计算折射光时，一定要考虑全内反射的情况。我们知道$sin{\theta }_t=n_i\ast sin{\theta }_i/n_t$，当${\theta }_t=90°$时，${\theta }_i$达到了临界角${\theta }_c$，如果${\theta }_i>{\theta }_c$，就会发生全反射现象，此时没有折射光。

现在可以进一步完善我们的光线追踪伪代码了。由于计算折射光线时要考虑折射率$n_i、n_t$，所以需要判断射线是正在进入物体还是传出物体，计算$\bar{N}\ast \bar{V}$并与$0$进行比较即可知道。

再次回顾一下阴影衰减。我们之前只是简单的判断了一下交点到光源之间是否有障碍物，有就返回$(0,0,0)$(黑色)，否则就返回$(1,1,1)$。但是如果路径上有透明对象怎么办？正确的办法是把这些透明对象的$k_t$依次累成起来作为结果(由于一个物体可以被进入、穿出，所以可能会多次累乘一个物体的$k_t$)。这种模型简单的认为颜色只会在物体的表面，就像透明玻璃表面上的颜色涂层一样。

但是还有另外一种模型是认为玻璃的内部也有颜色的，在此不多赘述。

如图所示，当我们从物体内部穿出时，法向量其实是垂直于平面朝外的，所以在计算着色、反射、折射前需要先对法向量取反。而且在对物体内部的点进行着色时，环境光应该再乘上$k_t$，因为它必须穿过物体表面才能达到物体内部。

误差控制。因为计算往往涉及到浮点数，可能会有误差，所以一般会引入一个极小数进行误差控制。

球体、三角求交可以看我这篇博客。这里再讲一下坐标系的一些问题。

从上图可以看出，求交前先将光线转换成物体的局部坐标，如果有交点，再把交点处的法向量转换为全局坐标。