香橙派orange pi 4b 安装PCL 点云库 过程

这个编译真的头疼了很久,编译了好几天就是没成功, 各种问题.  问题最多次的是 : c ++  internal  complier error:killked ,

查找网上关于这个问题的解决方法,无一不是显存不够 要设置交换空间, 但是我设置了4G的交换空间还是行. 中间折腾了很久换了几个版本的pcl 以及vtk 等, 特别是vtk 的问题, cmake 的时候经常有问题, 但是可能不是影响make的问题, 但是make不成功又让人怀疑,  比较好的安装vtk 是源码安装,时间也比较久. 

一开始安装我都是参考了ubuntu 16/18下的安装, 先装很多依赖库什么的,有的还安装不成功,后来

参考了树莓派安装pcl: https://blog.csdn.net/mush_room/article/details/78411846  非常简洁, 就将信将疑的试试看,没想到成功安装了.  但是对于 c ++  internal  complier error:killked  报错我还是不明白为什么.

首先设置交换空间. 一般香橙派会默认设置好2G的交换空间, 我这又增加了3G 怕不够用:

１．设置交换空间的大小

　　sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=48

2.创建交换空间文件

　　sudo mkswap /swapfile

３．开启交换空间

      sudo swapon /swapfile

此时你就可以重新编译你的文件了，当编译完成后，回收这部分临时的交换空间

１．先关闭交换空间

　　sudo swapoff /swapfile

２．删除交换空间

　　sudo rm /swapfile

 

其次,安装PCL的依赖库:

这里要先 sudo apt-get update 更新一下不然很可能安装依赖会有问题.

然后安装依赖:

 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libflann-dev
 sudo apt-get install libvtk5-dev

下载PCL1.8.1 ,我这里用的1.8.1 版本也是参考树霉派, 对于pcl版本和依赖库版本问题我还比较疑惑;

下载PCL1.8.1后找到cmake 文件夹中的pcl_find_sse.cmake 文件,

找到第19行:
SET(SSE_FLAGS "${SSE_FLAGS} -march=native")
将:
-march=native
改为:
-march=armv8 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfp

香橙派的Cortex-A72(大核)+四核Cortex-A53 是v8 结构.

 

然后开始安装pcl:

 cd pcl-1.8.1

 sudo mkdir build && cd build
 sudo cmake  ..
sudo make
sudo make install

要等待好几个小时, 下班前make, 隔天就编译好了.